[发明专利]一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法和装置

权利要求书

1.一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法，其特征在于，包括：

接收各自动行驶设备的锁点请求，每一自动行驶设备的锁点请求用于请求锁定该自动行驶设备的第一行驶码点和第二行驶码点；

按照所述各自动行驶设备的单位行驶长度，确定所述各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围，所述单位行驶长度为自动行驶设备行驶一步的长度；

通过码点抢占的方式，抢占各自动行驶设备的所述第一锁点范围和所述第二锁点范围内的各码点；

在成功抢占到一自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的全部码点之后，将该全部码点锁定，并向该自动行驶设备下发从该自动行驶设备的第一行驶码点到其第二行驶码点的行驶指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述各自动行驶设备的单位行驶长度，确定所述各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围的步骤，包括：

对于单位行驶长度为最小码间距的自动行驶设备，确定其第一行驶码点对应的第一锁点范围为该第一行驶码点，其第二行驶码点对应的第二锁点范围为该第二行驶码点；

对于单位行驶长度为非最小码间距的自动行驶设备，通过如下方式确定其第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围：利用码点范围计算规则计算目标码点对应的x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点；根据所述x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点，确定所述目标码点对应的锁点范围，所述目标码点代表所述第一行驶码点和所述第二行驶码点中的任一者。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用码点范围计算规则计算目标码点对应的x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点的步骤，包括：

对所述目标码点的编码进行切分，得到所述目标码点的x轴编码和y轴编码；

将满足如下条件的码点确定为所述x轴范围码点：该码点的y轴编码与所述目标码点的y轴编码相同，该码点的x轴编码大于所述目标码点的x轴编码与码点范围区间之差、且小于所述目标码点的x轴编码与所述码点范围区间之和；

将满足如下条件的码点确定为所述y轴范围码点：该码点的x轴编码与所述目标码点的x轴编码相同，该码点的y轴编码大于所述目标码点的y轴编码与所述码点范围区间之差、且小于所述目标码点的y轴编码与所述码点范围区间之和；

将满足如下条件的码点确定为所述对角范围码点：该码点与一第一坐标轴范围码点的第一坐标轴编码相同，该码点的第二坐标轴编码大于所述目标码点的第二坐标轴编码与所述码点范围区间之差、且小于所述目标码点的第二坐标轴编码与所述码点范围区间之和，其中，所述第一坐标轴为y轴、且所述第二坐标轴为x轴，或者，所述第一坐标轴为x轴、且所述第二坐标轴为y轴；

所述码点范围区间是所述第一行驶码点与所述第二行驶码点之间的码间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下方式对所述目标码点的编码进行切分，以得到所述目标码点的x轴编码和y轴编码：

对所述目标码点的编码与预设值的比值进行取整，得到所述目标码点的x轴编码；

将所述目标码点的编码除以所述预设值以取余数，得到所述目标码点的y轴编码，所述预设值根据所述目标码点的编码长度确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设顺序逐一抢占所述各码点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在成功抢占到一自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的全部码点之后，将该全部码点锁定的步骤，包括：

将成功抢占的所述全部码点与该自动行驶设备的信息关联存储到缓存。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在一自动行驶设备按照下发的行驶指令，从该自动行驶设备的第一行驶码点抵达其第二行驶码点之后，从所述缓存中删除在该自动行驶设备的第一锁点范围内、但不在其第二锁点范围内的码点。