[发明专利]弧焊机器人在液压支架焊接中的多层多道焊接方法

说明书

本发明公开了一种弧焊机器人在液压支架焊接中的多层多道焊接方法，通过对程序文本焊接参数的设定，实现在多层多道焊接时，每一层每一道都附带一定的旋转角，让焊丝尖端的指向倾向于焊缝侧向焊接母材，使焊接出来的焊缝具有更好的熔合效果和成型效果；所述焊接参数是指每一道焊缝的焊接参数都有三位，分别用来设定焊枪的正向偏转角、侧向偏转角以及沿焊枪TCP的旋转角。本发明优点在于增大在多层多道焊中填充层及盖面层的侧向熔深，同时在外观成型上对控制焊缝的余高等都有一定的控制，提升整体焊接成型效果，并使弧焊机器人的焊接方式更加灵活。

技术领域

本发明涉及弧焊机器人的焊接方法，尤其是涉及弧焊机器人在液压支架焊接中的多层多道焊接方法。

背景技术

在液压支架结构件（顶梁、掩护梁、底座、推杆、连杆等）的生产制造中，弧焊机器人的使用覆盖率越来越高，越来越多的焊接部位都由弧焊机器人来完成。由于液压支架的结构较大，属于中厚板焊接，焊角较大，大部分焊缝都需要进行多层多道焊接。而原有的弧焊机器人焊接程序仅能实现多层多道焊接的偏移量及接头错开，在这种模式下焊接焊缝侧向的熔合深度相比于竖直方向要小，降低了液压支架结构件的焊接质量。

发明内容

本发明目的在于提供一种弧焊机器人在液压支架焊接中的多层多道焊接方法。

为实现上述目的，本发明采取下述技术方案：

本发明所述弧焊机器人在液压支架焊接中的多层多道焊接方法，通过对程序文本焊接参数的设定，实现在多层多道焊接时，每一层每一道都附带一定的旋转角，让焊丝尖端的指向倾向于焊缝侧向焊接母材，使焊接出来的焊缝具有更好的熔合效果和成型效果；所述焊接参数是指每一道焊缝的焊接参数都有三位，分别用来设定焊枪的正向偏转角、侧向偏转角以及沿焊枪TCP的旋转角。

所述正向偏转角为：以偏移量Y方向为轴调整焊枪的枪姿角度，沿焊缝焊接方向的正向进行偏转；所述侧向偏转角为：以偏移量X方向为轴调整焊枪的枪姿角度，沿焊缝焊接方向的侧向进行偏转；所述沿焊枪TCP的旋转角为：以偏移量Z方向为轴调整焊枪的枪姿角度，沿焊缝焊接方向的竖直方向进行旋转。

本发明优点在于增大在多层多道焊中填充层及盖面层的侧向熔深，同时在外观成型上对控制焊缝的余高等都有一定的控制，提升整体焊接成型效果，并使弧焊机器人的焊接方式更加灵活。

附图说明

图1是本发明所述弧焊机器人焊接过程中所使用的偏移方向及TCP方向示意图。

图2是本发明所述弧焊机器人对不同大小坡口焊缝所使用的参数值及旋转度数。

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述实施例。

如图1所示，本发明所述弧焊机器人在液压支架焊接中的多层多道焊接方法，通过对程序文本焊接参数的设定，实现在多层多道焊接时，每一层每一道都附带一定的旋转角，让焊丝尖端的指向倾向于焊缝侧向焊接母材，使焊接出来的焊缝具有更好的熔合效果和成型效果；焊接参数是指每一道焊缝的焊接参数都有三位，分别用来设定焊枪的正向偏转角、侧向偏转角以及沿焊枪TCP的旋转角。

所述正向偏转角为：以偏移量Y方向为轴调整焊枪的枪姿角度，沿焊缝焊接方向的正向进行偏转；所述侧向偏转角为：以偏移量X方向为轴调整焊枪的枪姿角度，沿焊缝焊接方向的侧向进行偏转；所述沿焊枪TCP的旋转角为：以偏移量Z方向为轴调整焊枪的枪姿角度，沿焊缝焊接方向的竖直方向进行旋转。

图2中，虚线代表焊枪相对于坡口焊缝的姿态朝向；角度值表示焊缝焊接过程中各道数的焊接角度；标注数字1-9等代表焊缝焊接道数，且该标注顺序为实际焊接时多层多道焊的焊接顺序；弧焊机器人为二保焊1.6mm焊丝中厚板焊接，坡口钝边2mm 拼装间隙2mm。