[发明专利]一种机器人制样方法及系统

说明书

本发明公开了一种机器人制样方法，包括：S01、在样品入料之前，对样品的外水含量进行检测；S02、当样品的外水含量大于预设值时，对样品进行干燥。本发明还公开了一种机器人制样系统，包括控制模块、机器人模块、入料模块、一个以上的破碎模块和一个以上的缩分模块，所述控制模块用于控制所述机器人模块将样品在入料模块、破碎模块和缩分模块之间进行流转；还包括样品水分检测模块和样品干燥模块；所述样品水分检测模块，用于在样品入料之前对样品的外水含量进行检测；所述样品干燥模块，用于当样品的外水含量大于预设值时，对样品进行干燥。本发明的机器人制样方法及系统均具有制样可靠、效率高等优点。

技术领域

本发明主要涉及样品制备技术领域，特指一种机器人制样方法及系统。

背景技术

目前在煤样制备过程中，如果煤样中外水含量较高，煤样在进入机器人制样系统中后续输送、缩分、破碎、粉碎等各环节中，易造成堵料、粘附等问题，既影响煤样制备的顺利进行，也影响煤样制备的效率和精度。同时，在煤样流转的各环节中，煤样的粘附也会导致前后样之间交叉污染，影响煤样化验结果。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种制样可靠、效率高的机器人制样方法，并相应提供一种结构简单的机器人制样系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种机器人制样方法，包括以下步骤：

S01、在样品入料之前，对样品的外水含量进行检测；

S02、当样品的外水含量大于预设值时，对样品进行干燥。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤S02中，通过风透干燥模块对样品进行干燥；在干燥的过程中，实时采集风透干燥模块的出风口处水分含量，并将出风口处实时水分含量随时间变化的曲线进行求导，查看结果变化趋势，若在一定时间内变化结果趋于一致，则可判定为干燥去水已趋于稳定，结束干燥。

在步骤S02中，通过风透干燥模块对样品进行干燥；在干燥的过程中，实时采集风透干燥模块的出风口处水分含量，并将出风口处实时检测的水分含量值与设定阀值相比较，当实测的水分含量值小于或等于设定阀值时，结束干燥。

在步骤S02中，通过风透干燥模块对样品进行干燥；在干燥的过程中，实时采集风透干燥模块的出风口处水分含量，将出风口处实时检测的水分含量随时间变化曲线的相邻的相等时间段内进行求积分运算，然后求差，若求差结果接近于0，则表示风透干燥去水已趋于稳定，结束干燥。

本发明还公开了一种机器人制样系统，包括控制模块、机器人模块、入料模块、一个以上的破碎模块和一个以上的缩分模块，所述控制模块用于控制所述机器人模块将样品在入料模块、破碎模块和缩分模块之间进行流转；还包括样品水分检测模块和样品干燥模块；所述样品水分检测模块，用于在样品入料之前对样品的外水含量进行检测；所述样品干燥模块，用于当样品的外水含量大于预设值时，对样品进行干燥。

作为上述技术方案的进一步改进：

还包括干燥前样品存储模块、干燥后样品存储模块和对接模块，所述干燥前样品存储模块用于对干燥前的样品进行存储；所述干燥后样品存储模块用于对干燥后的样品进行存储，所述对接单元用于实现干燥前样品存储模块和干燥后样品存储模块与相邻模块之间的对接作业。

还包括样品摊平模块，用于将样盘内的样品进行摊平作业以便于后续风透干燥作业。

各模块均位于机器人模块的周侧，呈直线状、L形状或环状。

所述机器人模块包括机械手以及控制机械手动作的控制系统。

与现有技术相比，本发明的优点在于：