[发明专利]一种机器人制样方法及系统

权利要求书

1.一种机器人制样方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、在样品入料之前，对样品的外水含量进行检测；

S02、当样品的外水含量大于预设值时，对样品进行干燥。

2.根据权利要求1所述的机器人制样方法，其特征在于，在步骤S02中，通过风透干燥模块对样品进行干燥；在干燥的过程中，实时采集风透干燥模块的出风口处水分含量，并将出风口处实时水分含量随时间变化的曲线进行求导，查看结果变化趋势，若在一定时间内变化结果趋于一致，则可判定为干燥去水已趋于稳定，结束干燥。

3.根据权利要求1所述的机器人制样方法，其特征在于，在步骤S02中，通过风透干燥模块对样品进行干燥；在干燥的过程中，实时采集风透干燥模块的出风口处水分含量，并将出风口处实时检测的水分含量值与设定阀值相比较，当实测的水分含量值小于或等于设定阀值时，结束干燥。

4.根据权利要求1所述的机器人制样方法，其特征在于，在步骤S02中，通过风透干燥模块对样品进行干燥；在干燥的过程中，实时采集风透干燥模块的出风口处水分含量，将出风口处实时检测的水分含量随时间变化曲线的相邻的相等时间段内进行求积分运算，然后求差，若求差结果接近于0，则表示风透干燥去水已趋于稳定，结束干燥。

5.一种机器人制样系统，包括控制模块(1)、机器人模块(5)、入料模块(2)、一个以上的破碎模块(3)和一个以上的缩分模块(4)，所述控制模块(1)用于控制所述机器人模块(5)将样品在入料模块(2)、破碎模块(3)和缩分模块(4)之间进行流转；其特征在于，还包括样品水分检测模块(14)和样品干燥模块(15)；所述样品水分检测模块(14)，用于在样品入料之前对样品的外水含量进行检测；所述样品干燥模块(15)，用于当样品的外水含量大于预设值时，对样品进行干燥。

6.根据权利要求5所述的机器人制样系统，其特征在于，还包括干燥前样品存储模块(11)、干燥后样品存储模块(12)和对接模块(13)，所述干燥前样品存储模块(11)用于对干燥前的样品进行存储；所述干燥后样品存储模块(12)用于对干燥后的样品进行存储，所述对接单元用于实现干燥前样品存储模块(11)和干燥后样品存储模块(12)与相邻模块之间的对接作业。

7.根据权利要求6所述的机器人制样系统，其特征在于，还包括样品摊平模块(10)，用于将样盘内的样品进行摊平作业以便于后续风透干燥作业。

8.根据权利要求5至7中任意一项所述的机器人制样系统，其特征在于，各模块均位于机器人模块(5)的周侧，呈直线状、L形状或环状。

9.根据权利要求5至7中任意一项所述的机器人制样系统，其特征在于，所述机器人模块(5)包括机械手以及控制机械手动作的控制系统。