[发明专利]对象跟踪方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于图像帧序列的对象跟踪方法，其中所述图像帧序列包括多个图像帧，每个图像帧包括至少一个对象；

所述对象跟踪方法包括：

根据已创建的轨迹中存储的人脸跟踪结果和与人脸具有一定位置关系的身体部位的跟踪结果，确定当前帧中人脸-身体部位对的感兴趣区域；

在确定的人脸-身体部位对的感兴趣区域内，对人脸和身体部位进行检测，得到检测的人脸-身体部位对；

将检测出的人脸-身体部位对与所述轨迹进行关联，并在关联成功时，利用检测出的人脸-身体部位对更新所述轨迹。

2.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，其中，所述方法还包括：

在初始时，根据对人脸和身体部位的检测结果创建轨迹，所述轨迹中包括：用于唯一标识该轨迹的标识号；包括对人脸的检测结果的人脸模板和包括对身体部位的检测结果的身体部位模板；

在针对每个图像帧进行对象跟踪时，将跟踪成功时的人脸跟踪结果和身体部位跟踪结果更新到所述轨迹中。

3.根据权利要求2所述的对象跟踪方法，其中，确定当前帧中人脸-身体部位对的感兴趣区域，具体包括：

根据轨迹中存储的人脸跟踪结果和身体部位跟踪结果，基于运动估计来估计当前帧中的人脸估计区域和身体部位估计区域；

根据人脸估计区域确定出人脸的感兴趣区域，以及根据身体部位估计区域确定出身体部位的感兴趣区域；

联合人脸的感兴趣区域和身体部位的感兴趣区域，得到人脸-身体部位对的感兴趣区域。

4.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，其中，将检测出的人脸-身体部位对与所述轨迹进行关联，具体包括：

针对每个检测出的人脸-身体部位对，计算该人脸-身体部位对中的人脸与每一条轨迹的关联度，以及计算该人脸-身体部位对中的身体部位与每一条轨迹的关联度；

根据计算出的人脸与每一条轨迹的关联度和身体部位与每一条轨迹的关联度，确定每个人脸-身体部位对与各条轨迹的关联度；

重复以下过程，直至确定的所有关联度都被处理：

将最大关联度对应的人脸-身体部位对与轨迹相关联；

移除已关联的人脸-身体部位对与其他轨迹的关联度以及移除已关联的轨迹与其他人脸-身体部位对的关联度。

5.根据权利要求4所述的对象跟踪方法，其中，

根据以下信息计算人脸与轨迹的关联度：

在当前帧中检测出的人脸-身体部位对中的人脸与根据轨迹中存储的人脸跟踪结果估计的当前帧中的人脸的距离、检测出的人脸-身体部位对中的人脸的检测框与估计的当前帧中的人脸的估计框的尺寸差、以及检测出的人脸-身体部位对中人脸的颜色与当前轨迹的人脸模板的颜色的相似度；

根据以下信息计算身体部位与轨迹的关联度：

在当前帧中检测出的人脸-身体部位对中的身体部位与根据轨迹中存储的身体部位跟踪结果估计的当前帧中的身体部位的距离、检测出的人脸-身体部位对中的身体部位的检测框与估计的当前帧中的身体部位的估计框的尺寸差、以及检测出的人脸-身体部位对中身体部位的颜色与当前轨迹的身体部位模板的颜色的相似度。

6.一种用于图像帧序列的对象跟踪设备，其中所述图像帧序列包括多个图像帧，每个图像帧包括至少一个对象；

所述对象跟踪设备包括：

感兴趣区域确定单元，其被构造为根据已创建的轨迹中存储的人脸跟踪结果和与人脸具有一定位置关系的身体部位的跟踪结果，确定当前帧中人脸-身体部位对的感兴趣区域；

检测单元，其被构造为在确定的人脸-身体部位对的感兴趣区域内，对人脸和身体部位进行检测，得到检测的人脸-身体部位对；

关联单元，其被构造为将检测出的人脸-身体部位对与所述轨迹进行关联；

更新单元，其被构造为在关联成功时，利用检测出的人脸-身体部位对更新所述轨迹。