[发明专利]一种模块化螺旋桨清洗装置

说明书

本发明公开一种模块化螺旋桨清洗装置，包括水下机器人组件、升降结构组件、机械手爪组件和清洗组件，水下机器人组件安装于第一框架上，升降结构组件安装于第一框架内，且水下机器人组件整体安装于升降结构组件上方，跟随升降结构组件的升降而起落；升降结构组件下方连接有机械手爪组件，机械手爪组件定位于螺旋桨；清洗组件通过夹手安装于水下机器人组件一侧。本发明有效地避免现有技术中无法精确定位和功能模块化的问题，大大提高了工作的可靠性和多样性。

技术领域

本发明属于水下清洗技术，具体涉及一种模块化螺旋桨清洗装置。

背景技术

螺旋桨是船舶上的重要部件。船舶航行一段时间后，螺旋桨表面会吸附浊物，导致船舶航行速度变慢，消耗更多能量，增加航行成本。因此，需要对螺旋桨定期清洗。

目前，用于水下清洗的装置，如专利CN 109080789 A，名称为“一种螺旋桨水下自动清洗设备的清洗装置”的专利文件中，只是完成了在水下对螺旋桨自动清洗，当海浪较大时，无机械定位结构，存在清洗装置与螺旋桨不能精确保持相对固定的位置关系的问题，导致清洗过程中存在重复遗漏的地方。

亦如专利CN 109080791 A，名称为“螺旋桨用水下清洗装置及方法”的专利文件中，只采用了机械手夹持清洗装置，提供清洗时所需自由度，当清洗大型螺旋桨时，导致清洗过程中有清洗不到的地方。

又如专利CN 203652095 U，名称为“一种新型多功能水下机器人”的专利文件中，完成了对单一水下养殖网的修补和清理，但是没有模块化的设计，拆卸检修不方便，亦不能满足对水下其他同类物体的清洗。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于解决现有技术中存在的不足，提供一种模块化螺旋桨清洗装置，可以有效地避免现有技术中无法精确定位和功能模块化的问题，大大提高了工作的可靠性和多样性。

技术方案：本发明的一种模块化螺旋桨清洗装置，包括水下机器人组件、升降结构组件、机械手爪组件和清洗组件，所述水下机器人组件和升降结构组件均安装于第一框架内，且水下机器人组件整体安装于升降结构组件上方，跟随升降结构组件一起升降；所述升降结构组件下方连接有机械手爪组件，机械手爪组件定位于螺旋桨；所述清洗组件通过夹手安装于水下机器人组件一侧。

进一步的，所述水下机器人组件设置于第一框架上，第一框架上依次安装有电子舱、电力舱和作业平台，作业平台上安装有对称布置的两个竖直方向推进器和水平与四个水下机器人呈45度推进器。各个推进器均通过铁带一螺栓连接安装在作业平台上，各个推进器工作时产生推力控制整个装置在水下运动。电力舱为推进器等部件提供动力。

进一步的，所述升降结构组件包括安装板和两组活动支架，安装板上安装两组交叉放置的活动支架，两组活动支架之间设有第三电动缸，每组活动支架中均有一侧支撑上设有滚轮，以便于升降时活动支架在安装板和工作平台底上的移动，通过第三电动缸带动活动支架上的作业平台实现升降。

进一步的，所述机械手爪组件包括底板，底板与升降机构组件的底层安装板相连，底板下安装两对相应的手爪，每对手爪上均设有转轴，两个转轴之间采用联轴器相连，所述两组手爪均通过第一电动缸与底板相连并实现张开与收回，且每手爪上均通过第二电动缸连接有手指，手指第二电动缸实现张开与收回。

进一步的，所述清洗组件通过夹手与机械手相连，机械手的另一端连接于水下机器人组件；清洗装置上搭载有摄像机，所述机械手设置于水下机器人的电动滑台，且机械手设有气缸。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、通过机械手爪组件能够保持水下机器人在水中与螺旋桨相对固定的位置关系，有利于清洗装置的输出口能够准确清洗到螺旋桨每一个地方，不遗漏不重复。