[发明专利]一种模块化螺旋桨清洗装置

权利要求书

1.一种模块化螺旋桨清洗装置，其特征在于：包括水下机器人组件、升降结构组件、机械手爪组件和清洗组件，水下机器人组件安装于第一框架上方，升降结构组件安装于第一框架内，且水下机器人组件整体安装于升降结构组件上方，跟随升降结构组件的升降而起落；所述升降结构组件下方连接有机械手爪组件，机械手爪组件定位于螺旋桨；所述清洗组件通过夹手安装于水下机器人组件一侧。

2.根据权利要求1所述的模块化螺旋桨自动清洗装置，其特征在于：所述水下机器人组件设置于第一框架上，第一框架上依次安装有电子舱、电力舱和作业平台，作业平台上安装有对称布置的两个竖直方向推进器和四个水平与水下机器人呈45度推进器。

3.根据权利要求1所述的模块化螺旋桨自动清洗装置，其特征在于：所述升降结构组件包括一层安装板和两组活动支架，安装板上安装两组交叉放置的活动支架，两组活动支架之间设有第三电动缸，每组活动支架中均有一侧支撑上设有滚轮，通过第三电动缸带动活动支架上的作业平台实现升降。

4.根据权利要求1所述的模块化螺旋桨自动清洗装置，其特征在于：所述机械手爪组件包括底板，底板与升降机构组件的底层安装板相连，底板下安装两对相应的手爪，每对手爪上均设有转轴，两个转轴之间采用联轴器相连，所述两组手爪均通过第一电动缸与底板相连并实现张开与收回，且每手爪上均通过第二电动缸连接有手指，手指第二电动缸实现张开与收回。

5.根据权利要求1所述的模块化螺旋桨自动清洗装置，其特征在于：所述清洗组件通过夹手与机械手相连，机械手的另一端连接于水下机器人组件；清洗装置上搭载有摄像头，所述机械手设置于水下机器人的电动滑台，且机械手设有气缸。