[发明专利]多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质

说明书

多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。

技术领域

本发明涉及多关节机器人的干扰判定装置、多关节机器人的干扰判定方法、多关节机器人的干扰判定程序和路径计划生成装置。

背景技术

以往，提出了考虑机器人的自干扰来生成路径计划的技术(例如参照专利文献1、2)。

在判定机器人的自干扰的情况下，以往，全面地判定了构成机器人的多个连杆的各个组合。例如，在设连杆数量为n个的情况下，虽然也基于连杆的形状等，但应判定自干扰的连杆的组合为_nC₂-(n-1)个。

专利文献1：日本特开2011-131303号公报

专利文献2：日本特开2008-30136号公报

例如，在关节为6个的6自由度的多关节机器人的情况下，如图24所示，如果还包含末端执行器EE，则连杆的数量至少为8个，应判定自干扰的连杆的组合最少为21个。此外，在连杆数量增加的情况下，应判定自干扰的连杆的组合大幅增加。由此，自干扰的判定所需的时间增加，并且，机器人的路径计划的生成所需的时间也增加。此外，在终端用户中，存在到机器人开始动作为止的时间增加并且节拍时间增加的问题。

发明内容

本发明正是鉴于上述内容而完成的，其目的在于提供能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间的多关节机器人的干扰判定装置、多关节机器人的干扰判定方法、多关节机器人的干扰判定程序和路径计划生成装置。

本发明的多关节机器人的干扰判定装置包含：取得部，其取得表示干扰区域和非干扰区域的区域信息，所述干扰区域和所述非干扰区域是在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域，所述干扰区域作为所述多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，根据所述特定关节的旋转角度的大小而确定，所述非干扰区域作为所述多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域，根据所述特定关节的旋转角度的大小而确定；以及判定部，其通过判定表示根据所述特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由所述取得部取得的所述区域信息所表示的所述干扰区域和所述非干扰区域中的哪一个，判定所述多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。所述区域信息还包含如下信息：所述信息表示详细判定区域作为不属于所述干扰区域和所述非干扰区域中的任何一个的区域。

此外，也可以是，在所述干扰为所述多关节机器人对自身产生干扰的自干扰、并且所述坐标属于所述详细判定区域的情况下，所述判定部根据构成所述多关节机器人的多个连杆的形状判定是否产生所述自干扰。

此外，也可以是，具有计算部，该计算部根据构成所述多关节机器人的多个连杆的形状和连接所述多个连杆的多个关节的可动范围，计算所述区域信息。

此外，也可以是，所述计算部将所述干扰区域的形状简化成收敛为所述干扰区域的轮廓。

此外，也可以是，所述计算部将所述非干扰区域的形状简化成收敛为所述非干扰区域的轮廓。