[发明专利]多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质

权利要求书

1.一种多关节机器人的干扰判定装置，其包含：

取得部，其取得表示干扰区域和非干扰区域的区域信息，所述干扰区域和所述非干扰区域是在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域，所述干扰区域作为所述多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，根据所述特定关节的旋转角度的大小而确定，所述非干扰区域作为所述多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域，根据所述特定关节的旋转角度的大小而确定；以及

判定部，其通过判定表示根据所述特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由所述取得部取得的所述区域信息所表示的所述干扰区域和所述非干扰区域中的哪一个，判定所述多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰，

所述区域信息还包含如下信息：所述信息表示详细判定区域作为不属于所述干扰区域和所述非干扰区域中的任何一个的区域。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

在所述干扰为所述多关节机器人对自身产生干扰的自干扰、并且所述坐标属于所述详细判定区域的情况下，所述判定部根据构成所述多关节机器人的多个连杆的形状判定是否产生所述自干扰。

3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

该多关节机器人的干扰判定装置还具有计算部，该计算部根据构成所述多关节机器人的多个连杆的形状和连接所述多个连杆的多个关节的可动范围，计算所述区域信息。

4.根据权利要求3所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

所述计算部将所述干扰区域的形状简化成收敛为所述干扰区域的轮廓。

5.根据权利要求3所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

所述计算部将所述非干扰区域的形状简化成收敛为所述非干扰区域的轮廓。

6.根据权利要求3所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

所述计算部计算第1区域信息和第2区域信息，该第1区域信息表示在将所述多关节机器人的根部侧的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的所述干扰区域和所述非干扰区域，该第2区域信息表示在将所述多关节机器人的手末端侧的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的所述干扰区域和所述非干扰区域，

所述取得部取得由所述计算部计算出的所述第1区域信息和所述第2区域信息，

所述判定部通过判定表示根据所述根部侧的2个或3个特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由所述取得部取得的所述第1区域信息所表示的所述干扰区域和所述非干扰区域中的哪一个，判定所述多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰，所述判定部通过判定表示根据所述手末端侧的2个或3个特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由所述取得部取得的所述第2区域信息所表示的所述干扰区域和所述非干扰区域中的哪一个，判定所述多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。

7.根据权利要求6所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

所述计算部在计算所述第1区域信息中的、表示所述非干扰区域的信息的情况下，根据所述手末端侧的连杆的形状和所述手末端侧的关节的可动范围计算最大可动范围，并根据计算出的最大可动范围和所述根部侧的多个连杆的形状计算表示所述非干扰区域的信息。

8.根据权利要求3所述的多关节机器人的干扰判定装置，其中，

所述干扰为所述多关节机器人对障碍物产生干扰的障碍物干扰，

所述计算部计算表示所述多关节机器人对所述障碍物产生干扰的对障碍物干扰区域和所述多关节机器人不对所述障碍物产生干扰的对障碍物非干扰区域的区域信息。