[发明专利]定位导航方法及系统

说明书

本发明公开了一种定位导航方法及系统。所述定位导航方法，包括以下步骤：S1：分别获取所在位置的惯性导航数据和蓝牙信号数据，所述蓝牙信号数据为在所在位置接收到的蓝牙信标的RSSI信号；S2：在指纹数据库中提取与所述RSSI信号相应的蓝牙位置信息；S3：结合所述惯性导航数据和所述蓝牙位置信息计算所在位置的位置信息。本发明融合了惯性导航技术和蓝牙信号的定位计算处理，使得即使在轨道交通车站这种结构较为复杂的场景也能做到精确定位，定位精度可以在1米范围内。此外，辅助以路网数据，筛除一些不合理的定位信息，进一步提高了定位精度。

技术领域

本发明涉及一种定位导航方法及系统，特别涉及一种基于蓝牙信号和惯性导航的定位导航方法及系统。

背景技术

城市轨道交通已成为了城市日常人员流动主要运输工具，截止2018年12月底，共开通15条轨交线路，共有车站415座。同时，根据上海轨道交通网络的调整规划，上海轨道交通网络远景将由22条线路组成，网络规模超过1000km，车站数量超过500座。届时，上海将形成以公共交通为主体、轨道交通为骨干的城市综合交通体系，轨道交通将分担城市公交50％以上的客流。其中建有的大型换乘枢纽十多座，2线换乘枢纽约百座。由于轨道交通的覆盖范围越来越广、车站固定、路线固定、上下车位置固定、不同的颜色代表不同线路、各类指示完善等一系列客观因素，视障人士选择轨道交通作为主要出行工具，轨道交通的各类服务越来越受到视障乘客的关注，在日益繁华的轨道交通车站中，一些问题也越发频繁的出现，这些问题主要包括：

1.找不到公共设施

不同的车站布局不同，导致一些公共设施所在位置各不相同，甚至有些公共设置，有些车站是在进站闸机内，有些车站是在进站闸机外，依靠指示牌往往并不能满足需求。最具有代表性的是卫生间，视障人士独自出行在外，总有遇到不方便的时候，而自尊心会使其并不甘心寻求他人的帮助。

2.部分车站站内布局复杂

由于车站设计的不同，各车站的布局基本都不相同，有些车站站台位于中间区域，有些站台位于两侧，有些是在上下层，而有些换乘车站情况更复杂，在换乘、找人时往往需要花费大量时间。

3.出入口

轨道交通室内环境在主要通行路线上，均铺设无障碍通道，但是无障碍通道并不能明确的告诉视障人士通向的出入口，现在每个轨交车站都包含好几个出入口，对于视障人士而言，如何到达出入口也是非常困难的。

虽然目前的移动终端大多具有定位导航的功能，但是在轨道交通车站这种空间层次较为复杂、往往信号又不佳的位置，很难做到精确的定位，甚至会出现定位错层、导航线路穿墙的情况，这种情况对于视障人士来说是极为不便的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中的定位导航装置在轨道交通车站等信号不佳、结构复杂的场景中定位不准确、导航线路容易出错的缺陷，提供一种基于蓝牙信号和惯性导航的定位导航方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种定位导航方法，其特点在于，其包括以下步骤：

S1：分别获取所在位置的惯性导航数据和蓝牙信号数据，所述蓝牙信号数据为在所在位置接收到的蓝牙信标的RSSI信号(Received Signal Strength Indication接收的信号强度指示)；

S2：在指纹数据库中提取与所述RSSI信号相应的蓝牙位置信息；

S3：结合所述惯性导航数据和所述蓝牙位置信息计算所在位置的位置信息。

优选地，其中步骤S2中还包括：将所述蓝牙位置信息与路网数据进行比对，以去除不可到达区域的蓝牙位置信息。