[发明专利]定位导航方法及系统

权利要求书

1.一种定位导航方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1：分别获取所在位置的惯性导航数据和蓝牙信号数据，所述蓝牙信号数据为在所在位置接收到的蓝牙信标的RSSI信号；

S2：在指纹数据库中提取与所述RSSI信号相应的蓝牙位置信息；

S3：结合所述惯性导航数据和所述蓝牙位置信息计算所在位置的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位导航方法，其特征在于，其中步骤S2中还包括：将所述蓝牙位置信息与路网数据进行比对，以去除不可到达区域的蓝牙位置信息。

3.如权利要求1所述的定位导航方法，其特征在于，其中所述指纹数据库中的RSSI信号和蓝牙位置信息的关联是通过以下步骤获得的：

在场景中设置多个蓝牙信标；

在场景中的各个位置处采集每个位置所接收到的蓝牙信标的RSSI信号；

对于每个位置，将所述位置的RSSI信号基于接近度分类，并通过卡尔曼滤波进行信号过滤、通过三点定位算法和基于接近度分类的RSSI信号进行定位计算，以得到所述位置在场景中的蓝牙位置信息。

4.如权利要求3所述的定位导航方法，其特征在于，其中对RSSI信号进行多次采样，并且对多次采样的RSSI信号进行加权质心计算。

5.如权利要求1所述的定位导航方法，其特征在于，所述惯性导航数据包括基于传感器测得的运动信息和上一个定位数据积分计算出的定位信息，所述传感器包括以下的一种或多种：陀螺仪传感器，加速度传感器，方向传感器和磁力计。

6.一种定位导航系统，其特征在于，包括惯性导航模块、蓝牙模块和定位模块和存储模块，

所述惯性导航模块用于获取所在位置的惯性导航数据，

所述蓝牙模块用于获取所在位置的蓝牙信号数据，所述蓝牙信号数据为在所在位置接收到的蓝牙信标的RSSI信号；

所述存储模块用于存储指纹数据库，所述指纹数据库中存储了场景中的各个位置处的蓝牙位置信息与RSSI信号的对应关系，

所述定位模块用于在指纹数据库中提取与所述RSSI信号相应的蓝牙位置信息，以及结合所述惯性导航数据和所述蓝牙位置信息计算所在位置的位置信息。

7.如权利要求6所述的定位导航系统，其特征在于，所述存储模块还存储有路网数据；

所述定位模块还用于将所述蓝牙位置信息与路网数据进行比对，以去除不可到达区域的蓝牙位置信息。

8.如权利要求6所述的定位导航系统，其特征在于，所述定位导航系统还包括：多个设置于场景中的蓝牙信标；

计算模块还用于针对在场景中的每个位置处，将每个位置所接收到的蓝牙信标的RSSI信号基于接近度分类，并通过卡尔曼滤波进行信号过滤、通过三点定位算法和基于接近度分类的RSSI信号进行定位计算，以得到所述位置在场景中的蓝牙位置信息。

9.如权利要求8所述的定位导航系统，其特征在于，其中所述蓝牙模块用于对RSSI信号进行多次采样，所述计算模块对多次采样的RSSI信号进行加权质心计算。

10.如权利要求6所述的定位导航系统，其特征在于，所述惯性导航数据包括基于传感器测得的运动信息和上一个定位数据积分计算出的定位信息，所述传感器包括以下的一种或多种：陀螺仪传感器，加速度传感器，方向传感器和磁力计。