[发明专利]一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人

说明书

本发明公开了一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有矮状农作物农业机械太过巨大而不能适应各种复杂地形问题，同时可以根据自己的需求调换不同模块来实现喷药、采摘的功能。本发明包括四足机器人和模块化上装两部分，其特征在于，所述四足机器人身体前侧为两组电机，所述两组电机与前腿电机连接，并且所述两个电机转动轴垂直，所述机器人身体后侧为一组电机，与后腿电机支座相连，所述四足机器人上方为模块化上装，分为喷药模块上装、采摘模块上装。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能有效适应地形复杂地区的工作环境，提高抗侧翻性能，并可以自动调平，同时可以实现植保喷药和采摘的功能。

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，特别涉及一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人。

背景技术

农业采摘、喷药机械在山地、丘陵地区作业，由于地形复杂，非常容易由于地形高低不平，在工作或正常行驶时发生侧翻，阻碍了农业采摘喷药机械在该地区的推广，并且传统的农业机械只能实现单一功能，无法实现根据自己的需求来功能模块化。

发明内容

为了克服上述技术问题，本发明提供了一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人，可适应各种复杂地形，可应用于蔬菜大棚或室外丘陵等不平整地区，同时可以实现植保喷药和采摘的功能，适用于矮型农作物中，例如辣椒、西红柿等。

本发明技术方案为：一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人，包括四足机器人和模块化上装两部分，其特征在于，所述四足机器人身体为两组电机，所述两组电机与前腿电机连接，并且所述两个电机转动轴垂直，所述机器人身体后侧为一组电机，与后腿电机支座相连，所述四足机器人上方为模块化上装，可根据需求，自由变化，分为喷药模块上装、采摘模块上装。

进一步的，所述采摘模块上装与四足机器人通过底座电机连接，所述底座电机连接中臂，所述中臂连接中臂电机，所述中臂电机连接小臂电机，所述小臂电机连接小臂，所述小臂上有机械采摘爪，所述小臂上方连接采摘刀片，所述采摘爪和采摘刀片上方有摄像头，所述四足机器人后方有采摘箱。所述喷药模块上装与四足机器人通过底座电机连接，所述底座电机与农药处理机连接，所述农药处理机两侧有大端喷药杆，所述大端喷药杆与小端喷药杆连接，所述农药处理机上表面有摄像头，所述四足机器人后方有农药箱。

本发明的有益效果为：

本发明一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人，利用四足机器人前侧和后侧的调平电机可以实现四足机器人的调平，并且四足机器人上方可以根据不同需求来实现变化上装模块，实现一机多用。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，可以适应各种复杂地形，同时可以实现植保喷药和采摘的功能。

综上所述，创新点:（1）旋转式喷药模块上装可以满足不同方向作物的药物喷洒。（2）上装喷药装置可以通过升降来满足不同高度的农作物（3）下装部分四足机器人的各个自由度即各个调平电机可以适应各种地形，防止发生侧翻。（4）采摘模块上装的机械臂和机器视觉的配合可以实现对农作物的采摘，并将其放入采摘箱中。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人拆卸示意图

图2为四足机器人配采摘模块上装时示意图；

图3为采摘模块上装示意图；

图4为仿生四足机器人示意图；

图5为四足机器人配喷药模块上装时示意图；

图6为喷药模块上装示意图；