[发明专利]地图更新方法及装置

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：

对采集的点云数据进行矢量化处理，得到点云矢量数据，其中，所述点云矢量数据为所述点云数据对应的矢量数据；

根据原始地图数据和所述点云矢量数据，得到多个同名点，其中，所述原始地图数据为矢量数据；

根据所述同名点对所述原始地图数据进行更新，得到更新后的地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据原始地图数据和所述点云矢量数据，得到多个同名点，包括：

在所述原始地图数据中获取与所述点云矢量数据对应的特征点数据；其中，所述特征点数据与所述点云矢量数据对应同一对象；

获取所述点云矢量数据中的每个矢量点分别与所述特征点数据中的特征点之间的第一距离；

根据各所述第一距离，得到多个同名点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一距离，得到多个同名点，包括：

针对每个矢量点，确定所述矢量点对应的最小第一距离；

若所述最小第一距离在预设距离范围内，则将所述最小第一距离对应的特征点作为所述矢量点的同名点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述原始地图数据中获取与所述点云矢量数据对应的特征点数据，包括：

获取所述点云矢量数据所属的分类类型，其中，所述分类类型包括如下中的至少一种：点状数据类、线状数据类以及面状数据类；

根据所述点云矢量数据所属的分类类型，在所述原始地图数据中获取与所述点云矢量数据对应的特征点数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云矢量数据所属的分类类型，在所述原始地图数据中获取与所述点云矢量数据对应的特征点数据，包括：

若所述点云矢量数据所属的分类类型为点状数据类，则确定所述原始地图数据中与所述点云矢量数据对应的至少一个点状数据为特征点数据；

若所述点云矢量数据所属的分类为线状数据类，则确定所述原始地图数据中与所述点云矢量数据对应的至少一个线状数据的形状点为特征点数据；

若所述点云矢量数据所属的分类为面状数据类，确定所述原始地图数据中与所述点云矢量数据对应的至少一个面状数据的质心和角点为特征点数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的点云数据进行矢量化处理，得到点云矢量数据，包括：

根据预设分类的分类类型对点云数据进行分类处理，得到分类处理后的点云数据，所述分类处理后的点云数据包含语义信息；

对所述分类处理后的点云数据进行矢量化处理，得到点云矢量数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述同名点对所述原始地图数据进行更新，得到更新后的地图数据，包括：

针对原始地图数据中的每个特征点，选取各所述特征点周边预设数量个同名点作为控制点；

根据各所述控制点之间的第二距离，确定各所述控制点的权重；

根据各所述控制点的权重与薄板样条形变模型，确定所述特征点更新之后的位置，其中，所述薄板样条形变模型为薄板样条函数对应的模型；

根据各所述特征点更新之后的位置，得到更新后的地图数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述控制点之间的距离，确定各所述控制点的权重，包括：

针对每个控制点，获取所述控制点与其余控制点之间的第二距离；

根据预设权重计算模型和各所述第二距离，确定各所述控制点的权重，其中，所述权重用于指示控制点的影响范围，所述预设权重计算模型用于表征所述第二距离与所述控制点的权重为负相关关系。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述特征点更新之后的位置，得到更新后的地图数据，包括：

根据各所述特征点更新之后的位置与各所述特征点更新之前的位置进行差分处理，得到待更新数据；

根据所述点云数据对所述待更新数据进行更新，得到更新后的地图数据。