[发明专利]一种减振器控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种减振器控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆晃动侧倾速度以及车辆行驶参数，所述车辆晃动侧倾速度包括：车头下沉速度、车尾举升速度、转向外侧下沉速度、转向内侧举升速度、车头晃动速度和车尾晃动速度，所述车辆行驶参数包括：车辆行驶速度、四个车身加速度和方向盘转角；

根据所述四个车身加速度计算车辆行驶加速度；

根据所述车辆行驶参数，确定并采用适配于当前行驶状态的减振器控制策略；所述减振器控制策略用于根据所述车辆晃动侧倾速度相应地计算抑制阻尼值；

通过恒流源模块向各个减振器输出控制电流，以控制各个减振器产生其对应的所述抑制阻尼值；

其中，所述根据所述车辆行驶参数，确定并采用适配于当前行驶状态的减振器控制策略，包括：

当所述车辆行驶加速度大于第一预设阈值时，确定采用抑制制动点头策略；所述抑制制动点头策略用于根据所述车头下沉速度和所述车尾举升速度计算点头抑制阻尼值；

当所述车辆行驶速度大于第二预设阈值，且所述方向盘转角大于第三预设阈值时，确定采用抑制转向侧倾策略；所述抑制转向侧倾策略用于根据所述转向外侧下沉速度和所述转向内侧举升速度计算转向侧倾抑制阻尼值；

当所述车辆行驶速度小于第四预设阈值时，确定采用抑制急停晃动策略；所述抑制急停晃动策略用于根据所述车头晃动速度和所述车尾晃动速度计算急停晃动抑制阻尼值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抑制制动点头策略包括：

根据所述车辆行驶加速度，确定用于计算所述点头抑制阻尼值的第一系数和第二系数；

根据所述车头下沉速度和所述第一系数，计算前轮减振器的第一控制力；根据所述车尾举升速度和所述第二系数，计算后轮减振器的第一控制力；

将所述前轮减振器的第一控制力和所述后轮减振器的第一控制力，作为所述点头抑制阻尼值；

所述抑制转向侧倾策略包括：

根据所述车辆行驶加速度，确定用于计算所述转向侧倾抑制阻尼值的第三系数和第四系数；

根据所述转向外侧下沉速度和所述第三系数，计算转向外侧的减振器的控制力；根据所述转向内侧举升速度和所述第四系数，计算转向内侧的减振器的控制力；

将所述转向外侧的减振器的控制力和所述转向内侧的减振器的控制力，作为所述转向侧倾抑制阻尼值；

所述抑制急停晃动策略包括：

根据所述车辆行驶加速度，确定用于计算所述急停晃动抑制阻尼值的第五系数和第六系数；

根据所述车头晃动速度和所述第五系数，计算前轮减振器的第二控制力；根据所述车尾晃动速度和所述第六系数，计算后轮减振器的第二控制力；

将所述前轮减振器的第二控制力和所述后轮减振器的第二控制力，作为所述急停晃动抑制阻尼值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述减振器控制策略包括：所述抑制制动点头策略、所述抑制转向侧倾策略和所述抑制急停晃动策略中的任意一种或多种。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过恒流源模块向各个减振器输出控制电流，以控制各个减振器产生其对应的所述抑制阻尼值，包括：

根据所述点头抑制阻尼值、所述转向侧倾抑制阻尼值和所述急停晃动抑制阻尼值，分别确定各减振器各自对应的控制力；

通过所述恒流源模块向各减振器相应地输出控制电流，控制各减振器产生其对应的控制力。