[发明专利]插秧机及其插秧方法和插秧系统

说明书

本发明公开一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧机包括一车体和分别被设置于所述车体的一插植部、至少一秧盘装载装置、一控制器以及一转换装置，其中所述控制器能够控制所述车体沿着一插秧路径行走和能够控制所述转换装置转移被装载于所述秧盘装载装置的一秧盘至所述插植部，以允许所述插植部插植所述秧盘。

技术领域

本发明涉及插秧领域，特别涉及一插秧机及其插秧方法和插秧系统。

背景技术

插秧机的出现极大地提高了秧苗的插植效率，使得水稻种植业进一步朝向集约化和现代化的方向发展。图1示出了现有的插秧机，该插秧机包括一个机体10P、设置于该机体10P的一个秧盘承载台20P以及设置于该机体10P且能够被该机体10P驱动的一个插植部30P。该插秧机的工作状态为：预先装载该秧盘于该秧盘承载台20P，以使该秧盘能够被该机体10P带动，在驾驶员驾驶该插秧机行走时，人工将承载于该秧盘承载台20P的该秧盘转移至该插植部30P，以藉由该机体10P驱动该插植部30P对该秧盘进行插植作业。对于现有的该插秧机来说，至少需要两个人协作才能够利用该插秧机进行插秧作业，其中一个人需要驾驶该插秧机行走，另一个人需要转移该承载于该秧盘承载台20P的该秧盘至该插植部30P，这不仅造成了人力资源的浪费，而且当参与插秧作业的人员低于两个人时，甚至无法利用该插秧机执行插秧作业。另外，该插秧机在沿着一个方向行走时能够插植但不限于六行秧苗，并且任意相邻行秧苗之间的间距能够通过预设该插秧机的该插植部30P的参数的方式来确定。然而，当该插秧机在沿着第一方向行走且完成插植作业后沿着第二方向(第二方向与第一反向相反)再次行走而进行插植作业时，该插秧机在进行第一次插植作业后的边缘行秧苗于第二次插植作业后的边缘行秧苗之间的间距则需要特别有经验的驾驶员通过控制该插秧机在第一方向和第二方向的间距来控制，这对于驾驶员来说是非常困难的，然而，若相邻行秧苗之间的间距不统一(过大或者过小)，则会对秧苗的生长产生非常消极的影响。

另外，RTK(Real-Time kinematic，实时动态)定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，其与GPS定位技术的区别在于，RTK定位技术能够实现厘米级精度的定位。因此，如何将RTK定位技术应用于农业机械是发明人致力于研究的课题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧机能够自主地在一作业区域内执行插秧作业，以减少人工在插秧作业过程中的参与程度。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧机能够沿着一插秧路径自主地在所述作业区域内执行插秧作业，以提高插秧作业的自动化和智能化程度。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧路径被根据所述插秧机的秧行距离在所述作业区域内规划，以匹配所述插秧路径和所述作业区域。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中对应于一待插秧地块的所述作业区域基于RTK定位技术被获取，以大幅度地降低在获取所述待插秧地块的边界时的误差。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧机能够承载更多数量的秧盘，以提高所述插秧机的插秧效率。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧机能够被快速地补充秧盘，以提高所述插秧机的插秧效率。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述插秧机提供一车体和被可拆卸地安装于所述车体的一秧盘装载装置，从而在被装载于所述秧盘装载装置的秧盘被消耗完之后，可以将没有被装载秧盘的所述秧盘装载装置从所述车体上拆卸下来，和安装被装载有秧盘的所述秧盘装载装置于所述车体，以保证所述插秧机的插秧作业的连续性。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其插秧方法和插秧系统，其中所述秧盘装载装置是一个无源秧盘装载装置，以简化所述秧盘装载装置的结构和使所述秧盘装载装置轻便化。