[发明专利]插秧机及其插秧方法和插秧系统

权利要求书

1.一插秧机的插秧方法，其特征在于，所述插秧方法包括如下步骤：

(a)获取一作业区域；

(b)通过一路径规划决策在所述作业区域内规划一插秧路径，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机的秧行距离确定相邻两个行走路线之间的间距；以及

(c)控制所述插秧机沿着所述插秧路径进行插秧作业。

2.根据权利要求1所述的插秧方法，其中所述步骤(a)进一步包括步骤：

获取一待插秧地块的图像；

在所述待插秧地块的图像确定一系列临界点；以及

相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。

3.根据权利要求1所述的插秧方法，其中所述步骤(a)进一步包括步骤：

获取一待插秧地块的一系列临界点；和

相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。

4.根据权利要求3所述的插秧方法，其中所述临界点是所述待插秧地块的转角点和/或所述待插秧地块中的可耕种区域与障碍物的交接点。

5.根据权利要求1至4中任一所述的插秧方法，其中所述步骤(c)进一步包括步骤：

(c.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；

(c.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的一秧盘至所述插植部；以及

(c.3)在所述插秧机沿着所述插秧路径行走时，驱动所述插植部插植所述秧盘，以进行插秧作业。

6.根据权利要求5所述的插秧方法，其中所述步骤(c.2)进一步包括步骤：

(c.2.1)所述转换单元的一驱动电机通过一驱动轴驱动所述传动带转动；

(c.2.2)所述驱动轴在带动一驱动轮转动时，驱动一方向调整轮做相反方向的转动；

(c.2.3)所述方向调整轮在驱动所述秧盘装载装置的一受驱齿轮转动时，带动一转轴做相对于所述秧盘装载装置的一支撑板的转动；以及

(c.2.4)所述转轴带动所述传输带做相对于所述支撑板的转动，以使所述传输带和所述传动带被驱动做相同方向的转动。

7.根据权利要求5所述的插秧方法，其中在所述步骤(c.1)之前，安装被装载有所述秧盘的所述秧盘装载装置于所述插秧机的一车体。

8.根据权利要求6所述的插秧方法，其中在所述步骤(c.1)之前，安装被装载有所述秧盘的所述秧盘装载装置于所述插秧机的一车体。

9.一插秧系统，其特征在于，包括：

一获取单元，其中所述获取单元获取一作业区域；

一路径决策单元，其中所述路径决策单元被可通信地连接于所述获取单元，其中所述路径决策单元包含一路径规划决策，所述路径规划决策在所述作业区域内规划一插秧路径，其中所述路径规划决策包括根据一个插秧机的秧行距离确定相邻两个行走路线之间的间距；以及

一控制单元，其中所述控制单元被可通信地连接于所述路径决策单元，其中所述控制单元控制所述插秧机沿着所述插秧路径进行插秧作业。

10.根据权利要求9所述的插秧系统，其中所述获取单元包括相互可通信地连接的一临界点获取模块、一边界获取模块以及一区域确定模块，其中所述临界点获取模块获取一待插秧地块的一系列临界点，所述边界获取模块获取相邻两个所述临界点之间的连线形成的边界，所述区域确定模块根据所述边界获取模块获取的边界确定所述作业区域。

11.根据权利要求10所述的插秧系统，其中所述获取单元进一步包括一打点模块，所述临界点获取模块被可通信地连接于所述打点模块，其中在所述打点模块进行打点时，所述临界点获取模块根据一定位模块提供的定位信息获取所述待插秧地块的所述临界点。