[发明专利]一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法

说明书

本发明提供一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法，包含以下步骤：步骤1：通过调度系统的可视化编辑页面绘制路径地图；步骤2：将绘制好的路径地图储存在调度系统网站对应的数据库中；步骤3：通过TCP/IP协议建立AGV与调度系统之间的网络连接；步骤4：将运输任务输入调度系统，调度系统根据运输任务计算出AGV执行该任务的最优行走路径；步骤5：随后调度系统将最优行走路径的信息传递给AGV控制器，AGV按照最优行走路径执行任务；步骤6：AGV完成任务后，AGV控制器自动清空最优行走路径的信息，等待下个任务。本发明使AGV路径地图编辑可视化，通过网络实时控制AGV的运行路线，解决了由于场地线路的变更带来的路线调整的问题，使用方便，降低了AGV维护成本。

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，具体涉及一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能的运输车。

AGV有自己的行进控制器，目前大部分AGV行进控制器都是单机控制，没有和上位系统建立网络连接。AGV的行进路径地图都是通过烧录或人工输入的方式记录在AGV的行进控制器内，线路比较固定且当线路更改时需要通过人工输入的方式进行调整。AGV的控制器独立未联网，如果有多台AGV设备需要调整行进路径，则每台设备都要独立调整。由于控制器的存储空间有限，不能穷举所有的点对点的路径，因此只能在AGV控制器中设定主要的行进路径。

现有技术中的AGV的行进路径地图，一般都是预先编辑好之后，通过预烧录的方式将行进路径地图写入或手工输入到AGV控制器，这样AGV的行进路径会比较固定，可修改的灵活性比较差。当使用现场的路径地图和路径线路有变化时，需要对AGV重新烧录或输入新的行进路径信息。如果应用现场使用了多台AGV，也需要针对每一台AGV进行烧录输入更新，耗时耗力。

发明内容

为解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法，可视化编辑路径地图，通过网络实时控制AGV行进路线，使用方便，AGV维护成本低。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1：根据使用场地的实际情况，通过调度系统的可视化编辑页面绘制路径地图；

步骤2：将绘制好的路径地图保存，并储存在调度系统网站对应的数据库中；

步骤3：通过TCP/IP协议建立AGV与调度系统之间的网络连接，并将TCP/IP协议在调度系统中完成注册；

步骤4：将运输任务输入调度系统，调度系统根据运输任务计算出AGV执行该任务的最优行走路径；

步骤5：随后调度系统将最优行走路径的信息传递给AGV控制器，AGV控制器接收到信息后控制AGV按照最优行走路径执行任务；

步骤6：AGV完成任务后，AGV控制器自动清空最优行走路径的信息，等待下个任务。

进一步地，所述步骤4中计算最优路径采用Dijkstra算法或A*算法计算。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果为：本发明的一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法，使AGV路径地图编辑可视化，通过网络实时控制AGV的运行路线，解决了由于场地线路的变更带来的路线调整的问题，使用方便，大大降低了AGV维护成本。

附图说明

图1为本发明的实施流程示意图。

具体实施方式