[发明专利]一种控制机器人运动的方法、装置及下位机

说明书

本申请提供了一种控制机器人运动的方法、装置及下位机，用于降低紧急指令的时延。该方法包括：获取机器人的第一传感信号；若确定所述第一传感信号属于预设的传感信号，则解析所述第一传感信号；若根据所述第一传感信号，确定机器人与障碍物之间的距离小于或等于预设的第一距离，则根据所述第一传感信号，将预设的紧急指令下发至所述执行机构，以使所述执行机构带动所述机器人执行所述紧急指令对应的改变运动状态事件；其中，所述紧急指令用于指示所述机器人改变运动状态，所述运动状态包括所述机器人的运动速度或运动方向。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人运动的方法、装置及下位机。

背景技术

机器人控制架构中一般包括上位机和下位机。上位机一般是处理能力相对强于下位机，上位机能够根据机器人的各个运动参数，下发相应控制指令的设备。下位机一般是与机器人的各个传感器通信连接的，获取机器人各个传感器的发送的传感信号的设备。

目前控制机器人的方法的过程大致为：下位机通过机器人的各个传感器获取不同传感信号，将不同传感信号上报至上位机，上位机根据机器人的传感信号，下发相应的动作指令。下位机在接收到相应的动作指令之后，将动作指令转发给执行机构，执行机构执行相应的动作。

但是现有控制机器人的方法中，由于传达动作指令的过程较长，因此，动作指令的时延较长。如果该动作指令较为紧急，则可能造成机器人的损坏等。

发明内容

本申请提供一种控制机器人运动的方法、装置及下位机，用于减少紧急指令的时延。

第一方面，提供了一种控制机器人运动的方法，应用于控制装置的下位机中，所述控制装置包括上位机、所述下位机和执行机构，所述上位机用于控制所述下位机，所述方法包括：

获取机器人的第一传感信号；

若确定所述第一传感信号属于预设的传感信号，则解析所述第一传感信号；

若根据所述第一传感信号，确定机器人与障碍物之间的距离小于或等于预设的第一距离，则根据所述第一传感信号，将预设的紧急指令下发至所述执行机构，以使所述执行机构带动所述机器人执行所述紧急指令对应的改变运动状态事件；其中，所述紧急指令用于指示所述机器人改变运动状态，所述运动状态包括所述机器人的运动速度或运动方向。

在上述方案中，下位机可以如果确定第一传感信号属于预设的传感信号，下发相应的紧急指令，控制机器人调整运动状态，由于该紧急指令无需经由上位机转发下位机过程，因此，相对于现有技术中的方式，减少了紧急指令的延时，相对提高控制机器人运动的灵敏度。且，下位机对部分传感信号进行处理，可以分担上位机的处理负荷。

在一种可能的设计中，在将预设的紧急指令下发至所述执行机构之后，包括：将所述改变运动状态事件上报至所述上位机。

在上述方案中，下位机直接下达紧急指令时，下位机可以将紧急指令对应的事件上报给上位机，以便上位机及时确定机器人的当前运动状态。

在一种可能的设计中，在将预设的紧急指令下发至所述执行机构之后，包括：

将所述下位机的工作状态的标志位更新为第一标志位；其中，所述第一标志位用于表示所述机器人处于紧急状态，当所述下位机处于所述紧急状态时，所述下位机不执行所述上位机下发的指令。

在上述方案中，下位机直接下达紧急指令时，上位机在没有收到下位机上报的事件之前，可能还会下发一些其他指令，下位机将自身标志为更新为第一标志位，在下位机处于紧急状态时，不会处理上位机下发的指令，从而避免上位机下发的这些指令与紧急指令冲突。

在一种可能的设计中，在将所述改变运动状态事件上报至所述上位机之后，包括：

获取所述机器人的第二传感信号；