[发明专利]一种控制机器人运动的方法、装置及下位机

权利要求书

1.一种控制机器人运动的方法，其特征在于，应用于控制装置的下位机中，所述控制装置包括上位机、所述下位机和执行机构，所述上位机用于控制所述下位机，所述方法包括：

获取机器人的第一传感信号；

若确定所述第一传感信号属于预设的传感信号，则解析所述第一传感信号；

若根据所述第一传感信号，确定机器人与障碍物之间的距离小于或等于预设的第一距离，则根据所述第一传感信号，将预设的紧急指令下发至所述执行机构，以使所述执行机构带动所述机器人执行所述紧急指令对应的改变运动状态事件；其中，所述紧急指令用于指示所述机器人改变运动状态，所述运动状态包括所述机器人的运动速度或运动方向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将预设的紧急指令下发至所述执行机构之后，包括：

将所述改变运动状态事件上报至所述上位机。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将预设的紧急指令下发至所述执行机构之后，包括：

将所述下位机的工作状态的标志位更新为第一标志位；其中，所述第一标志位用于表示所述机器人处于紧急状态，当所述下位机处于所述紧急状态时，所述下位机不执行所述上位机下发的指令。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述改变运动状态事件上报至所述上位机之后，包括：

获取所述机器人的第二传感信号；

若确定所述第二传感信号属于预设的传感信号，则解析所述第二传感器信号；

若根据所述第二传感信号确定所述机器人在预设的第二距离范围内没有障碍物，则解除所述紧急状态，将所述下位机的工作状态的标志位从所述第一标志更新为第二标志位；其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述第二标志位用于表示所述机器人处于紧急解除状态，当所述下位机处于所述紧急解除状态时，所述下位机执行所述上位机下发的指令。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机器人的第一传感信号之前，包括：

接收上位机下发的第一动作指令，通过所述执行机构控制机器人向第一方向运动；其中，所述第一动作指令是所述上位机根据预设的工作任务生成的，且所述第一动作指令用于指示所述机器人向所述第一方向，且以第一速度运动。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述改变运动状态事件为控制所述机器人停止运动，或控制所述机器人向与当前运动方向不同的方向运动，且以大于当前运动速度的速度运动预设的第三距离。

7.一种控制机器人运动的装置，其特征在于，包括：

上位机，用于控制下位机；

所述下位机，用于获取机器人的第一传感信号；

所述下位机，还用于若确定所述第一传感信号属于预设的传感信号，则解析所述第一传感信号；

所述下位机，还用于若根据所述第一传感信号，确定机器人与障碍物之间的距离小于或等于预设的第一距离，则根据所述第一传感信号，将预设的紧急指令下发至执行机构；其中，所述紧急指令用于指示所述机器人改变运动状态，所述运动状态包括所述机器人的运动速度或运动方向；

所述执行机构，用于接收所述紧急指令，并带动所述机器人执行所述紧急指令对应的改变运动状态事件。

8.一种下位机，其特征在于，包括：

接收单元，用于获取机器人的第一传感信号；

处理单元，用于若确定所述第一传感信号属于预设的传感信号，则解析所述第一传感信号；

所述处理单元，还用于若根据所述第一传感信号，确定机器人与障碍物之间的距离小于或等于预设的第一距离，则根据所述第一传感信号，将预设的紧急指令下发至所述执行机构，以使所述执行机构带动所述机器人执行所述紧急指令对应的改变运动状态事件；其中，所述紧急指令用于指示所述机器人改变运动状态，所述运动状态包括所述机器人的运动速度或运动方向。