[发明专利]一种智能车辆定位方法

说明书

本发明公开了一种智能车辆定位方法，先通过智能车辆车载定位系统实现初步定位，获得粗略定位坐标；由粗略定位坐标确定当前时刻智能车辆所在的粗定位片区及其ID，通过数据库获取该粗定位片区内所有二维码的绝对坐标信息；从该粗定位片区内的二维码中筛选出摄像机所识别的二维码，并记为有效二维码；根据摄像机成像几何关系，结合有效二维码的绝对坐标信息及其与智能车辆的相对位置关系，计算得出智能车辆的最终位置姿信。该方法能够满足智能车辆的定位需求，有利于改善智能车辆定位精度较低、设备成本较高的状况。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，更具体地说，涉及一种智能车辆定位方法。

背景技术

随着科技的迅猛发展，智能汽车已是汽车行业研发的主要方向。定位问题成为智能汽车发展最为关键的核心问题之一，绘制高精地图或者提高智能车辆定位精度已成为解决该问题的两种主要方法。目前最普遍的定位方式是运用GPS(Global PositioningSystem)或高精度惯导系统(Inertial Navigation System)实现定位。对于使用GPS实现定位，该方法精度约为10m，且容易受地形干扰，尤其在隧道环境或者天桥下甚至没有信号，不能满足智能车辆的实际定位要求；运用高精度惯导系统结合GPS也可大幅提升定位精度，精度大约为10～20cm，但其成本过高，不适合推广。基于SLAM(simultaneous localizationand mapping)算法可以获取智能车辆较精确的相对位置，但是目前的SLAM算法对特征点的提取不稳定、效率低，特别是用于SLAM的前视场景经常变化，存在关联困难的问题。

发明内容

为克服现有技术存在的缺陷，本发明提出一种智能车辆定位方法，先通过智能车辆车载定位系统实现初步定位，获得粗略定位坐标；由粗略定位坐标确定当前时刻智能车辆所在的粗定位片区及其ID号，通过数据库获取该粗定位片区内所有二维码的绝对坐标信息；从该粗定位片区内的二维码中筛选出摄像机所识别的二维码，并记为有效二维码；根据摄像机成像几何关系，结合有效二维码的绝对坐标信息及其与智能车辆的相对位置关系，计算得出智能车辆的最终位置信息。该方法能够满足智能车辆的定位需求，有利于改善智能车辆定位精度较低、设备成本较高的状况。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

设计一种智能车辆定位方法，包括以下步骤：

Step1，在智能车辆上安装车载定位系统及在智能车辆的前方和后方各安装一个摄像机；

Step2，建立易于读取和识别的二维码，将二维码按其绝对坐标信息安设在预选道路两侧；

Step3，对预选道路进行粗定位片区划分并给每个粗定位片区分配一个ID号；

Step4，建立数据库，各个粗定位片区的ID号和各个粗定位片区内二维码的绝对坐标信息存储到该数据库中；

Step5，摄像机获取智能车辆行驶至当前位置时所读取和识别的二维码信息并计算智能车辆和被读取识别二维码的相对位置关系；

Step6，智能车辆车载定位系统获得智能车辆当前时刻的初步定位坐标信息，由该初步定位坐标信息确定当前时刻智能车辆所在的粗定位片区及其ID号，通过数据库获取该粗定位片区内所有二维码的绝对坐标信息；

Step7，从该粗定位片区内所有二维码中筛选出摄像机所识别的二维码，并记为有效二维码，根据摄像机成像几何关系，结合有效二维码的绝对坐标信息及其与智能车辆的相对位置关系，计算得出智能车辆的最终位置信息。

在上述方案中，在所述步骤Step2中，二维码是一种由黑白相间的方格组成的3×3方形维码，按照同等高程等间距安装在预选道路两侧路灯杆或者交通标志杆上，同侧相邻二维码之间的间距30-50m。