[发明专利]一种智能车辆定位方法

权利要求书

1.一种智能车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

Step1，在智能车辆上安装车载定位系统及在智能车辆的前方和后方各安装一个摄像机；

Step2，建立易于读取和识别的二维码，将二维码按其绝对坐标信息安设在预选道路两侧；

Step3，对预选道路进行粗定位片区划分并给每个粗定位片区分配一个ID号；

Step4，建立数据库，各个粗定位片区的ID号和各个粗定位片区内二维码的绝对坐标信息存储到该数据库中；

Step5，摄像机获取智能车辆行驶至当前位置时所读取和识别的二维码信息并计算智能车辆和被读取识别二维码的相对位置关系；

Step6，智能车辆车载定位系统获得智能车辆当前时刻的初步定位坐标信息，由该初步定位坐标信息确定当前时刻智能车辆所在的粗定位片区及其ID号，通过数据库获取该粗定位片区内所有二维码的绝对坐标信息；

Step7，从该粗定位片区内所有二维码中筛选出摄像机所识别的二维码，并记为有效二维码，根据摄像机成像几何关系，结合有效二维码的绝对坐标信息及其与智能车辆的相对位置关系，计算得出智能车辆的最终位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆定位方法，其特征在于，在所述步骤Step2中，二维码是一种由黑白相间的方格组成的3×3方形维码，按照同等高程等间距安装在预选道路两侧路灯杆或者交通标志杆上，同侧相邻二维码之间的间距30-50m。

3.根据权利要求1所述的一种智能车辆定位方法，其特征在于，在所述步骤Step4中，每个二维码设置与其绝对坐标位置对应的唯一编码，每个粗定位片区、其ID号以及该粗定位片区内二维码编码及二维码绝对坐标信息相互关联；不同粗定位片区内的二维码是可以重复的。

4.根据权利要求1所述的一种智能车辆定位方法，其特征在于，在所述步骤Step5中，摄像机先获取智能车辆左前方、右前方、左后方和右后方四个方向中至少一个含有二维码的图像帧，然后摄像机识别该图像帧，计算获得被读取和识别的二维码与智能车辆的相对位置关系。