[发明专利]用于实现D型吊环自动焊的焊缝检测方法

权利要求书

1.一种用于实现D型吊环自动焊的焊缝检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供耳板、两块分别垂直设置于所述耳板两侧边的梯形侧板以及两块分别设置于所述耳板两板面上的圆环板，所述圆环板的圆孔与所述耳板的圆孔同心布置；

根据高压接触传感检测获取所述耳板的正反两板面上与所述梯形侧板形成的角焊缝的起始点和结束点、所述耳板的正反两板面上与所述圆环板形成的环角焊缝的起始点、结束点和至少三个中间点以及所述耳板的两侧边上与所述梯形侧板形成的包角焊缝的起始点和结束点；

根据检测到的所述角焊缝的起始点和结束点、所述环角焊缝的起始点、中间点和结束点、所述包角焊缝的起始点和结束点执行相应的焊接操作。

2.根据权利要求1所述的用于实现D型吊环自动焊的焊缝检测方法，其特征在于，所述高压接触传感检测具体包括如下步骤：

预设焊丝传感动作和焊丝传感起始点；

执行所述焊丝传感动作，从所述焊丝传感起始点处逐渐靠近工件，在与工件碰触时检测出工件并记录实时坐标数据作为工件传感接触点；

自动计算所述工件传感接触点至工件焊接起始点、或者工件焊接结束点、或者工件焊接中间点、或者下一工件焊接传感起始点处的补正距离；

由所述补正距离对所述工件传感接触点进行补正，获得工件焊接起始点或者工件焊接结束点、或者工件焊接中间点、或者下一工件焊接传感起始点。

3.根据权利要求2所述的用于实现D型吊环自动焊的焊缝检测方法，其特征在于，所述获取耳板的正反两板面上与所述梯形侧板形成的角焊缝的起始点和结束点的步骤具体包括：

获取所述梯形侧板的顶面上的第一传感接触点、所述耳板的正板面上的第二传感接触点以及所述梯形侧板的内侧板面上的第三传感接触点，通过叠加第一补正获得所述耳板的正板面与所述梯形侧板形成的第一角焊缝起始点；

获取所述梯形侧板的底面上的第四传感接触点、所述耳板的正板面上的第五传感接触点以及所述梯形侧板的内侧板面上的第六传感接触点，通过叠加第二补正获得所述耳板的正板面与所述梯形侧板形成的第一角焊缝结束点；

获取所述梯形侧板的顶面上的第七传感接触点、所述耳板的反板面上的第八传感接触点以及所述梯形侧板的内侧板面上的第九传感接触点，通过叠加第三补正获得所述耳板的反板面与所述梯形侧板形成的第二角焊缝起始点；

获取所述梯形侧板的底面上的第十传感接触点、所述耳板的反板面上的第十一传感接触点以及所述梯形侧板的内侧板面上的第十二传感接触点，通过叠加第四补正获得所述耳板的反板面与所述梯形侧板形成的第二角焊缝结束点。

4.根据权利要求3所述的用于实现D型吊环自动焊的焊缝检测方法，其特征在于，所述第一补正、所述第二补正、所述第三补正和所述第四补正均包括用于消除所述梯形侧板高度方向的偏差的补正B1以及用于消除所述梯形侧板板厚方向和所述耳板板厚方向的偏差的补正B2。

5.根据权利要求2所述的用于实现D型吊环自动焊的焊缝检测方法，其特征在于，获取所述耳板的正反两板面上与所述圆环板形成的环角焊缝的起始点、中间点以及结束点的步骤具体包括：

确认位于所述耳板的正反两板面上的圆环板的圆孔位置；

获取位于所述耳板的正板面上的所述圆环板的圆孔处沿圆周方向上的至少四个第十三传感接触点，获取圆环板的板面上的至少四个与各所述第十三传感接触点相对应的第十四传感接触点以及耳板的正板面上至少四个与各所述第十三传感接触点相对应的第十五传感接触点；

将各相对应的所述第十三传感接触点、所述第十四传感接触点以及所述第十五传感接触点通过叠加第五补正获得第一焊接点，并将各所述第一焊接点顺序定义为第一环角焊缝的第一起始点、至少三个第一中间点和第一结束点；

获取位于所述耳板的反板面上的所述圆环板的圆孔处沿圆周方向上的至少四个第十六传感接触点，获取圆环板的板面上的至少四个与各所述第十六传感接触点相对应的第十七传感接触点以及耳板的反板面上至少四个与各所述第十六传感接触点相对应的第十八传感接触点；

将各相对应的所述第十六传感接触点、所述第十七传感接触点以及所述第十八传感接触点通过叠加第六补正获得第二焊接点，并将各所述第二焊接点顺序定义为第二环角焊缝的第二起始点、至少三个第二中间点和第二结束点。