[发明专利]车辆路径识别

说明书

本公开提供了“车辆路径识别”。可以从界定道路的一组点中选择目标位置。可以基于路径长度、冲突风险、路径的曲率以及所述道路上的交通状况而从自所述一组点之外的当前车辆位置至所述目标位置的多条候选路径中选择路径。可以根据所述选定的路径来对车辆进行导航。

技术领域

本公开总体涉及车辆导航。

背景技术

自主驾驶车辆或自动驾驶车辆的导航可能至少部分依赖于数字地图数据。举例来说，自主车辆可以包括进行规划以通过遵循根据地图数据而指定的路线进行操作。当车辆处于在可用的地图数据中未描述的位置时，导航或操作自主车辆成为问题。因此，自主车辆识别地图上未标明的位置和/或从地图上未标明的位置导航到地图上标明的位置又是一个问题。

发明内容

引言

本文公开的是一种方法，所述方法包括：从界定道路的一组点中选择目标位置；基于路径长度、冲突风险、路径的曲率以及道路上的交通状况而从自所述一组点之外的当前车辆位置至所述目标位置的多条候选路径中选择路径；以及根据所述选定的路径来对所述车辆进行导航。

所述方法可以还包括基于路径长度、冲突风险、路径的曲率以及道路上的交通状况来确定候选路径中的每一者的成本，其中选择所述路径包括评估所确定的成本。

所述方法可以还包括使用数学运算来确定所述多条路径中的每一者的成本，所述数学运算包括与路径长度、冲突风险、路径的曲率以及道路上的交通状况中的每一者相关联的权重因数。

所述选定的路径可以具有最小所确定的成本。

识别候选路径可以还包括：确定车辆位置与目标位置之间的直线上的第一组至少两个结点；通过在车辆位置、目标位置与结点之间拟合第一曲线来识别到目标位置的第一路径；迭代地确定与所述第一路径间隔的第二组结点；以及针对每个第二组结点通过在车辆位置、目标位置与第二组结点之间拟合第二曲线来识别到目标位置的第二路径。

所述方法可以还包括识别到车辆的最近的目标位置，其中从当前车辆位置到所识别的最近的目标位置的车辆前进方向的变化除以从当前车辆位置到最近的目标位置的距离小于曲率阈值。

车辆的前进方向的变化可以是车辆前进方向与将车辆参考点连接到目标位置的线之间的第一角度和所述线与车辆向目标位置的目标前进方向之间的第二角度的总和。

所述方法可以还包括在确定最小成本超过预定阈值之后：基于物体和车辆的前进方向来识别道路上的第二目标位置；识别从车辆位置到所述第二目标位置的第二多条路径；基于路径长度、冲突风险、路径的曲率、道路上的交通状况来确定所述第二多条路径中的每一者的成本，并且从所述多条路径中选择第二路径；以及对所述车辆进行导航以遵循所述选定的第二路径。

所述方法可以还包括进一步基于路径的曲率变化率而从自所述一组点之外的当前车辆位置至所述目标位置的多条候选路径中选择路径。

本文进一步公开的是一种包括处理器和存储器的系统。所述存储器存储可以由处理器执行以进行以下操作的指令：从界定道路的一组点中选择目标位置；基于路径长度、冲突风险、路径的曲率以及道路上的交通状况而从自所述一组点之外的当前车辆位置至所述目标位置的多条候选路径中选择路径；以及根据所述选定的路径来对所述车辆进行导航。

所述指令可以包括用于以下操作的其他指令：基于路径长度、冲突风险、路径的曲率以及道路上的交通状况来确定候选路径中的每一者的成本；以及通过评估所述所确定的成本来选择所述路径。

所述指令可以包括用于以下操作的其他指令：使用数学运算来确定所述多条路径中的每一者的成本，所述数学运算包括与路径长度、冲突风险、路径的曲率以及道路上的交通状况中的每一者相关联的权重因数。

所述选定的路径可以具有最小所确定的成本。