[发明专利]车辆路径识别

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括：

从界定道路的一组点中选择目标位置；

基于路径长度、冲突风险、路径的曲率以及所述道路上的交通状况而从自所述一组点之外的当前车辆位置至所述目标位置的多条候选路径中选择路径；以及

根据所述选定的路径来对车辆进行导航。

2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括基于路径长度、冲突风险、所述路径的曲率以及所述道路上的交通状况来确定所述候选路径中的每一者的成本，其中选择所述路径包括评估所述所确定的成本。

3.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括使用数学运算来确定所述多条路径中的每一者的所述成本，所述数学运算包括与所述路径长度、所述冲突风险、所述路径的所述曲率以及所述道路上的所述交通状况中的每一者相关联的权重因数。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述选定的路径具有最小所确定的成本。

5.如权利要求2所述的方法，其中识别所述候选路径还包括：

确定所述车辆位置与所述目标位置之间的直线上的第一组至少两个结点；

通过在所述车辆位置、所述目标位置与所述结点之间拟合第一曲线来识别到所述目标位置的第一路径；

迭代地确定与所述第一路径间隔开的第二组结点；以及

针对每个第二组结点通过在所述车辆位置、所述目标位置与所述第二组结点之间拟合第二曲线来识别到所述目标位置的第二路径。

6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括识别到所述车辆的最近的目标位置，其中从当前车辆位置到所述所识别的最近的目标位置的车辆前进方向的变化除以从所述当前车辆位置到所述最近的目标位置的距离小于曲率阈值。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述车辆的前进方向的所述变化是所述车辆前进方向与将车辆参考点连接到所述目标位置的线之间的第一角度和所述线与所述车辆向所述目标位置的目标前进方向之间的第二角度的总和。

8.如权利要求7所述的方法，所述方法还包括：

在确定最小成本超过预定阈值之后，基于物体和所述车辆的前进方向来识别所述道路上的第二目标位置；

识别从所述车辆位置到所述第二目标位置的第二多条路径；

基于所述路径长度、所述冲突风险、所述路径的所述曲率、所述道路上的所述交通状况来确定所述第二多条路径中的每一者的成本；以及

从所述多条路径中选择第二路径；以及

对所述车辆进行导航以遵循所述选定的第二路径。

9.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括进一步基于所述路径的曲率变化率而从自所述一组点之外的所述当前车辆位置至所述目标位置的所述多条候选路径中选择所述路径。

10.一种计算装置，所述计算装置经编程以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可以由计算机处理器执行以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种地面车辆，所述地面车辆包括经编程以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法的计算装置。