[发明专利]道闸控制方法及道闸雷达

权利要求书

1.一种道闸控制方法，其特征在于，所述道闸为广告栅栏道闸，包括：

当道闸雷达探测到有效目标时，通过所述道闸雷达对所述有效目标进行目标跟踪，并实时获取所述道闸雷达跟踪所述有效目标的跟踪数据；所述跟踪数据包括所述有效目标的位置和速度；

基于所述跟踪数据获得第一判断结果，所述第一判断结果包括所述有效目标通过道闸和所述有效目标未通过道闸；所述基于所述跟踪数据获得第一判断结果，包括：

根据历史跟踪数据中所述有效目标的位置判断所述有效目标是否满足第一预设条件，所述第一预设条件为所述有效目标先后进入第一预设区域和第二预设区域，所述历史跟踪数据为当前时刻已获取到的跟踪数据；所述第一预设区域为与所述第二预设区域不同的区域；

根据当前时刻的跟踪数据中所述有效目标的位置和速度判断所述有效目标是否满足第二预设条件，所述第二预设条件为所述有效目标当前位于第三预设区域内、且所述有效目标当前的速度小于预设速度；所述第三预设区域设置在道闸的进入侧；

若所述有效目标满足第一预设条件，和/或所述有效目标满足第二预设条件，则所述第一判断结果为目标通过道闸；

若所述有效目标不满足第一预设条件，且所述有效目标不满足第二预设条件，则所述第一判断结果为目标未通过道闸；

利用所述跟踪数据对所述有效目标的运行轨迹进行预测，并基于预测结果获得第二判断结果，所述第二判断结果包括所述有效目标通过所述道闸和所述有效目标未通过道闸；

根据所述第一判断结果和所述第二判断结果获得第三判断结果，并根据所述第三判断结果对所述道闸进行起落控制；所述根据所述第一判断结果和所述第二判断结果获得第三判断结果，包括：若所述第一判断结果为目标通过道闸，和/或所述第二判断结果为目标通过道闸，则所述第三判断结果为目标通过道闸；若所述第一判断结果为目标未通过道闸，且所述第二判断结果为目标未通过道闸，则所述第三判断结果为目标未通过道闸；

所述有效目标通过所述道闸包括有效目标进入道闸和有效目标离开道闸，对目标进入道闸和目标离开道闸的识别过程进行重抬判决。

2.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据对所述有效目标的运动轨迹进行预测，包括：

利用所述跟踪数据、并基于航迹滤波方法，对所述有效目标的运动轨迹进行预测。

3.如权利要求2所述的道闸控制方法，其特征在于，所述基于预测结果获得第二判断结果，包括：

判断当前时刻的跟踪数据中所述有效目标的位置是否位于第四预设区域内；

若当前时刻的跟踪数据中所述有效目标的位置位于第四预设区域内，则根据目标轨迹判断所述有效目标的运动方向与所述道闸的设置方向是否匹配；

若所述有效目标的运动方向与所述道闸的设置方向匹配，则所述第二判断结果为目标通过道闸；

若所述有效目标的运动方向与所述道闸的设置方向不匹配，则所述第二判断结果为目标未通过道闸。

4.如权利要求1所述的道闸控制方法，其特征在于，所述实时获取所述道闸雷达跟踪所述有效目标的跟踪数据，包括：

实时获取所述道闸雷达的接收信号，并利用所述接收信号进行初始目标的识别；

若识别出初始目标，则对识别出的所有初始目标分别进行信息解算，得到每个初始目标的参数信息；

根据所述参数信息，对所有的初始目标进行聚类，得到预设个数的有效目标以及所述有效目标的跟踪数据。