[发明专利]扫地机器人控制方法和扫地机器人

说明书

本发明公开了一种扫地机器人控制方法和扫地机器人，基于房屋信息划分若干清扫区域，根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量，基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式并执行。根据房屋信息将清扫表面划分为若干个清扫区域后，针对每一个清扫区域，根据历史的清扫记录数据预测清扫垃圾量，继而根据预测清扫垃圾量确定每块清扫区域对应的清扫模式，能够实现针对不同清扫区域切换不同清扫模式，对于较干净表面实施轻度清扫模式，对于较脏表面实施中度清扫模式，对于很脏的表面实施深度清扫模式，即保证了清扫效果又最大限度的降低清扫时间，解决了现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，具体地说，是涉及一种扫地机器人控制方法和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人可通过自主清扫地面达到减轻用户家务负担的效果，现有的扫地机器人基本都是采用统一的清扫方式进行，用户在清扫之前可以根据清扫表面的类型来选择相应的清扫模式，例如地毯模式、地板模式等等，或者在清扫过程中通过检测垃圾类型来自动切换相适应的清扫模式。

但现有的这些清扫模式，在用户选定之后即统一了清扫方式，也即，不论清扫表面的垃圾分布情况，均采用同样的清扫方式，这就造成了清扫不均的问题，对于较干净的表面清扫效果能够保证，而对较脏的表面清扫效果会比较差，或者，为保证清扫效果提高清扫力度时，造成较干净表面的清扫会消耗不必要的清扫时间，降低了清扫效率。

发明内容

本申请提供了一种扫地机器人控制方法和扫地机器人，解决现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种扫地机器人控制方法，包括：基于房屋信息划分若干清扫区域；根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量；基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式并执行。

进一步的，所述清扫记录数据包括第n-1次清扫数据、第n次清扫数据和第n+1次清扫数据；则根据清扫记录预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量，具体包括：针对每一块清扫区域，根据第n次清扫和第n-1次清扫的时间间隔t1、第n+1次清扫和第n次清扫的时间间隔t2、第n次清扫的垃圾量和第n+1次清扫的垃圾量，确定预测垃圾量回归模型y=ax+b的系数a和b；其中，x为两次清扫之间的时间间隔，y为清扫的垃圾量；根据所述预测垃圾量回归模型计算每块清扫区域的预测清扫垃圾量。

进一步的，在根据所述预测垃圾量回归模型计算每块清扫区域的预测清扫垃圾量之后，所述方法还包括：获取实际清扫垃圾量信息；使用所述实际清扫垃圾量矫正所述预测垃圾量回归模型的系数a和b。

进一步的，在根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量之后，所述方法还包括：基于预测清扫垃圾量生成预测垃圾分布图。

进一步的，基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式，具体为：

在预测清扫垃圾量小于第一垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为轻度清扫模式；在预测清扫垃圾量大于第一垃圾量并小于第二垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为中度清扫模式；在预测清扫垃圾量大于第二垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为深度清扫模式。

提出一种扫地机器人，包括房屋信息处理模块、清扫垃圾量预测模块和清扫模块；所述房屋信息处理模块，用于接收并基于房屋信息划分若干清扫区域；所述清扫垃圾量预测模块，用于根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量；所述清扫模块，基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式并执行。