[发明专利]扫地机器人控制方法和扫地机器人

权利要求书

1.扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

基于房屋信息划分若干清扫区域；

根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量；

基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式并执行；

所述清扫记录数据包括第n-1次清扫数据、第n次清扫数据和第n+1次清扫数据；则

根据清扫记录预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量，具体包括：针对每一块清扫区域，

根据第n次清扫和第n-1次清扫的时间间隔t1、第n+1次清扫和第n次清扫的时间间隔t2、第n次清扫的垃圾量和第n+1次清扫的垃圾量，确定预测垃圾量回归模型y=ax+b的系数a和b；其中，x为两次清扫之间的时间间隔，y为清扫的垃圾量；

根据所述预测垃圾量回归模型计算每块清扫区域的预测清扫垃圾量；

基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式，具体为：

在预测清扫垃圾量小于第一垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为轻度清扫模式；在预测清扫垃圾量大于第一垃圾量并小于第二垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为中度清扫模式；在预测清扫垃圾量大于第二垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为深度清扫模式。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，在根据所述预测垃圾量回归模型计算每块清扫区域的预测清扫垃圾量之后，所述方法还包括：

获取实际清扫垃圾量信息；

使用所述实际清扫垃圾量矫正所述预测垃圾量回归模型的系数a和b。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，在根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量之后，所述方法还包括：

基于预测清扫垃圾量生成预测垃圾分布图。

4.扫地机器人，其特征在于，包括房屋信息处理模块、清扫垃圾量预测模块和清扫模块；

所述房屋信息处理模块，用于基于房屋信息划分若干清扫区域；

所述清扫垃圾量预测模块，用于根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量；

所述清扫模块，基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式并执行；

所述清扫记录数据包括第n-1次清扫数据、第n次清扫数据和第n+1次清扫数据；则

所述清扫垃圾量预测模块包括预测垃圾量回归模型确定单元和垃圾量预测单元；所述预测垃圾量回归模型确定单元，用于针对每一块清扫区域，根据第n次清扫和第n-1次清扫的时间间隔t1、第n+1次清扫和第n次清扫的时间间隔t2、第n次清扫的垃圾量和第n+1次清扫的垃圾量，确定预测垃圾量回归模型y=ax+b的系数a和b；其中，x为两次清扫之间的时间间隔，y为清扫的垃圾量；所述垃圾量预测单元，用于根据所述预测垃圾量回归模型计算每块清扫区域的预测清扫垃圾量；

所述清扫模块包括清扫模式确定单元和执行单元；

所述清扫模式确定单元，用于在预测清扫垃圾量小于第一垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为轻度清扫模式；在预测清扫垃圾量大于第一垃圾量并小于第二垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为中度清扫模式；在预测清扫垃圾量大于第二垃圾量时，确定清扫区域的清扫模式为深度清扫模式；

所述执行单元，用于基于确定的清扫模式执行清扫。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括矫正模块，用于在根据所述预测垃圾量回归模型计算每块清扫区域的预测清扫垃圾量之后，获取实际清扫垃圾量信息，使用所述实际清扫垃圾量矫正所述预测垃圾量回归模型的系数a和b。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括预测垃圾分布图生成模块，用于基于预测清扫垃圾量生成预测垃圾分布图。