[发明专利]一种车辆行驶工况动态模拟方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶工况动态模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

获取模拟车辆的车辆属性参数和模拟路况参数，所述车辆属性参数至少包括电机实时输出参数，所述电机实时输出参数至少包括当前时刻电机转速、当前时刻电机输出扭矩、预设相隔时间的上一时刻电机转速以及对应所述上一时刻电机转速的上一时刻电机加速度；

根据所述电机实时输出参数和所述模拟路况参数计算电机加速度变化程度值，具体包括：根据所述当前时刻电机转速、所述当前时刻电机输出扭矩、所述上一时刻电机转速和所述模拟路况参数计算当前时刻电机加速度，可用公式表示为：其中，α_em(n)为所述当前时刻电机加速度，ω_em(n)为所述当前时刻电机转速，ω_em(n-1)为所述上一时刻电机转速，Δt为所述预设相隔时间，T_en(n)为所述当前时刻电机输出扭矩，m_Veh为所述模拟车辆的质量，g为重力加速度，f_r为所述模拟车辆的车轮摩擦系数，γ为模拟道路坡度，R为所述模拟车辆的车轮半径，J_w为所述模拟车辆的车轮转动惯量，J_E为所述模拟车辆的发动机转动惯量；计算所述当前时刻电机加速度和所述上一时刻电机加速度的差值，得到电机加速度变化程度值；

根据所述电机加速度变化程度值选择预设的转速预估算法计算所述模拟车辆的下一时刻电机转速，得到所述模拟车辆下一时刻的电机转速预测值，具体包括：将所述电机加速度变化程度值与预设变化上限值和变化下限值进行比较；若所述电机加速度变化程度值小于所述变化下限值，将所述当前时刻电机转速进行线性拟合计算，得到电机转速预测值；若所述电机加速度变化程度值介于所述变化上限值和所述变化下限值之间，将所述当前时刻电机转速进行二次曲线拟合计算，得到电机转速预测值；若所述车辆行驶加速度变化程度值大于所述变化上限值，将所述当前时刻电机转速进行三次多项式最小二乘拟合计算，得到电机转速预测值；

根据所述电机转速预测值对电机输出进行控制调整，以模拟所述模拟车辆行驶时加减速惯量变化。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶工况动态模拟方法，其特征在于，所述将所述当前时刻电机转速进行线性拟合计算，得到电机转速预测值，可用公式表示为：

ω(k+1)＝ω(k)+α(k)Δt；

其中，ω(k)为所述当前时刻电机转速，α(k)为所述当前时刻电机加速度，Δt为所述预设相隔时间。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶工况动态模拟方法，其特征在于，所述将所述当前时刻电机转速进行二次曲线拟合计算，得到电机转速预测值，可用公示表示为：

ω(t)＝b₂t²+b₁t+b₀；

其中，b₂，b₁，b₀为常数系数，其值可由当前时刻电机转速以及与其相邻的前两个相隔所述预设时间的不同时刻对应电机转速建立方程求得。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶工况动态模拟方法，其特征在于，所述将所述当前时刻电机转速进行三次多项式最小二乘拟合计算，得到电机转速预测值，可用公式表示为：

ω(t)＝c₀+c₁t+c₂t²+c₃t³；

其中，c₀，c₁，c₂，c₃为使t_i与ω(t_i)的平方和最小的值，所述t_i为包括当前时刻以及与当前时刻相邻的若干个时刻，ω(t_i)为与t_i对应的电机转速。