[发明专利]车辆的道路环境感知和车辆控制方法、系统、设备及车辆

说明书

本申请提供了一种车辆的道路环境感知和车辆控制方法、系统、设备及车辆，涉及自动驾驶技术领域。该车辆的道路环境感知和车辆控制系统包括路侧设备和设置在车辆上的车载设备；路侧设备包括用于感知道路环境的路侧传感器；车辆上还设置有用于进行环境感知的车载传感器；路侧设备和车载设备之间设置有一至多个通信设备，路侧设备能够通过一至多个通信设备与车载设备进行通信，路侧设备与车载设备进行通信的可通信范围大于车载传感器的感知范围；路侧设备根据预先设置的采集策略通过路侧传感器获得道路环境信息；路侧设备将道路环境信息通过一至多个通信设备传输至车载设备；车载设备根据道路环境信息生成路径规划信息，并控制车辆行驶。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的道路环境感知和车辆控制方法、系统、设备及车辆。

背景技术

目前，自动驾驶技术(或称为无人驾驶技术)可按照运行流程分为感知、定位、规划和控制几大部分。其中，对于感知，自动驾驶车辆一般依靠自身搭载的各种传感器进行环境感知，如相机、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等各种形态、各种规格的传感器。通过各种传感器，自动驾驶车辆能够获得车身周围百米级别的环境信息。

然而，目前在高速等环境下自动驾驶车辆行驶较快，且诸如自动驾驶卡车这种重型车辆所需要的刹车距离较长，因此自动驾驶车辆依赖自身的各种传感器来获得车身周围百米级别的环境信息已经不能够满足自动驾驶车辆的安全行驶要求。

发明内容

本申请的实施例提供一种车辆的道路环境感知和车辆控制方法、系统、设备及车辆，以解决自动驾驶车辆依赖自身的各种传感器来获得车身周围百米级别的环境信息已经不能够满足自动驾驶车辆的安全行驶要求的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

在本申请实施例的第一方面，提供一种车辆的道路环境感知和车辆控制方法，应用于一种车辆的道路环境感知和车辆控制系统，所述系统包括路侧设备和设置在车辆上的车载设备；所述路侧设备包括用于感知道路环境的路侧传感器；所述车辆上还设置有用于进行环境感知的车载传感器；所述路侧设备和所述车载设备之间设置有一至多个通信设备，所述路侧设备能够通过所述一至多个通信设备与所述车载设备进行通信，所述路侧设备与所述车载设备进行通信的可通信范围大于所述车载传感器的感知范围；

所述方法包括：

路侧设备根据预先设置的采集策略通过路侧传感器获得道路环境信息；

路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至所述车载设备；

所述车载设备根据所述道路环境信息，生成路径规划信息，并根据所述路径规划信息控制所述车辆行驶。

在本申请实施例的第二方面，提供一种车辆的道路环境感知和车辆控制系统，所述系统包括路侧设备和设置在车辆上的车载设备；所述路侧设备包括用于感知道路环境的路侧传感器；所述车辆上还设置有用于进行环境感知的车载传感器；所述路侧设备和所述车载设备之间设置有一至多个通信设备，所述路侧设备能够通过所述一至多个通信设备与所述车载设备进行通信，所述路侧设备与所述车载设备进行通信的可通信范围大于所述车载传感器的感知范围；

所述路侧设备根据预先设置的采集策略通过路侧传感器获得道路环境信息；

所述路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至所述车载设备；

所述车载设备根据所述道路环境信息，生成路径规划信息，并根据所述路径规划信息控制所述车辆行驶。