[发明专利]车辆的道路环境感知和车辆控制方法、系统、设备及车辆

权利要求书

1.一种车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，应用于一种车辆的道路环境感知和车辆控制系统，所述系统包括路侧设备和设置在车辆上的车载设备；所述路侧设备包括用于感知道路环境的路侧传感器；所述车辆上还设置有用于进行环境感知的车载传感器；所述路侧设备和所述车载设备之间设置有一至多个通信设备，所述路侧设备能够通过所述一至多个通信设备与所述车载设备进行通信，所述路侧设备与所述车载设备进行通信的可通信范围大于所述车载传感器的感知范围；

所述方法包括：

路侧设备根据预先设置的采集策略通过路侧传感器获得道路环境信息；

路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至所述车载设备；

所述车载设备根据所述道路环境信息，生成路径规划信息，并根据所述路径规划信息控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，在路侧设备根据预先设置的采集策略通过路侧传感器获得道路环境信息之前，包括：

路侧设备获得各车辆的车载设备通过所述一至多个通信设备发送的各车辆的路线信息；所述路线信息包括车辆的预计行驶路线，所述路侧设备设置在所述预计行驶路线上；

所述路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至所述车载设备，包括：

所述路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至发送所述预计行驶路线的车辆的车载设备处。

3.根据权利要求1所述的车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，在路侧设备根据预先设置的采集策略通过路侧传感器获得道路环境信息之前，包括：

路侧设备获得预先设置的信息传播距离范围；所述信息传播距离范围用于表示以所述路侧设备为中心的待接收道路环境信息的距离范围；

所述路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至所述车载设备，包括：

所述路侧设备将所述道路环境信息通过所述一至多个通信设备传输至所述信息传播距离范围内的车辆的车载设备处。

4.根据权利要求2所述的车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，所述通信设备包括云服务器；

所述路侧设备获得各车辆的车载设备通过所述一至多个通信设备发送的各车辆的路线信息，包括：

所述路侧设备获得各车辆的车载设备上传到云服务器处的路线信息。

5.根据权利要求2所述的车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，所述通信设备包括一至多个除所述路侧设备之外的其他路侧设备；各个路侧设备分布设置于道路沿线，每相邻两个路侧设备能够进行通信；所述车辆处于除所述路侧设备之外的其他路侧设备之中任一个路侧设备的通信范围内；

所述路侧设备获得各车辆的车载设备通过所述一至多个通信设备发送的各车辆的路线信息，包括：

所述路侧设备获得各车辆的车载设备通过所述一至多个其他路侧设备采用顺序传送方式发送的各车辆的路线信息。

6.根据权利要求2所述的车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，所述通信设备包括一个除所述路侧设备之外的其他路侧设备以及云服务器；所述车辆处于所述其他路侧设备的通信范围内；

所述路侧设备获得各车辆的车载设备通过所述一至多个通信设备发送的各车辆的路线信息，包括：

所述路侧设备获得各车辆的车载设备通过所述其他路侧设备上传到云服务器处的路线信息。

7.根据权利要求3所述的车辆的道路环境感知和车辆控制方法，其特征在于，所述通信设备包括云服务器；

所述路侧设备获得预先设置的信息传播距离范围，包括：

所述路侧设备接收所述云服务器发送的预先设置的信息传播距离范围。