[发明专利]可转工作台的柔性翻边成形装置

说明书

一种可转工作台的柔性翻边成形装置，包括：机器人滚压机构以及相对设置的活动胎模机构，其中：待成形薄板固定设置于活动胎模机构上，通过机器人滚压机构以预设路径进行滚压翻边。本装置通过机器人操纵滚轮对板料局部进行多道次滚压，逐步变形获得最终翻边零件，能够提供足够的力改善翻边件贴模的问题，本发明噪音小，零件成形质量稳定。

技术领域

本发明涉及的是一种航天制造领域的技术，具体是一种适合于多品种小批量特征钣金件可转工作台的柔性翻边成形装置。

背景技术

钣金结构件在航天制造中有着广泛的应用，据统计，运载火箭的钣金零件约占全箭零件总数的60％～70％。由于批量小，品种多样，翻边类零件多依靠人工锤击完成，效率低，工人劳动强度大，环境噪音大。机器人翻边有望替代人工操作实现这一工艺过程。对于大尺寸的钣金件，机器人翻边过程中需要较大的运动空间，由于其位姿不同，所输出的翻边力并不相同，因而毛坯受力不均匀，导致翻边成形质量不稳定。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种可转工作台的柔性翻边成形装置，通过工作台回转，保障机器人以同样的位姿作用在毛坯上，机器人仅需局部调整滚轮的角度，实现对板料局部进行多道次滚压，毛坯逐步变形获得最终翻边零件，并使得零件成形质量稳定。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明包括：机器人滚压机构以及相对设置的活动胎模机构，其中：待成形薄板固定设置于活动胎模机构上，通过机器人滚压机构以预设路径进行滚压翻边。

所述的活动胎模机构包括：设置于底板上的胎模组件以及驱动组件，其中：胎模组件滑动设置于底板上并与驱动组件相连，通过驱动组件带动胎模组件在底板上进给运动。

所述的滑动设置，通过设置于底板上的导轨滑块机构实现，其中：导轨固定设置于地板上，滑块与胎模组件固定连接并活动设置于导轨上。

所述的进给运动的轨迹通过导轨的形状实现。

所述的胎模组件包括：胎模与柔性夹具，其中：胎模分别与柔性夹具及导轨滑块机构固定连接，待成形薄板固定在胎模上并通过柔性夹具夹紧。

所述的胎模依照翻边件尺寸要求设计，其上有三类螺丝孔，分别用于与所述的转台导轨组件中的滑块连接使胎模可在导轨上运动、用于连接传动结构获得动力驱动、用于连接所述的柔性夹具。

所述的驱动组件包括：动力机构以及传动机构，其中：动力机构设置于底板上输出扭矩至传动机构，传动机构与胎模组件相连以实现其在底板上进给运动。

所述的传动机构包括：设置于胎模上的齿条以及与驱动组件相连的齿轮。

所述的机器人滚压机构为：通过六轴机器人驱动的滚轮，该滚轮可有多种设计形状规格。

所述的滚轮通过法兰盘设置于六轴机器人上，通过法兰盘与机器人滚压机构相连的机器人可以保持在最佳的位姿状态，从而提供尽可能大的稳定的力。

技术效果

与现有技术相比，本发明可极大地简化机器人的运动，在翻边过程中仅需调整机器人J6轴的角度，使得滚轮用不同的滚压角度对零件进行翻边。同时，由于机器人的位姿相对固定，在翻边成形过程中始终有稳定均匀的法向压力作用于待成形薄板，能有效改善翻边件的贴模问题。针对不同的零件尺寸，可对多段导轨进行拼接以增加行程，具有一定适应性。其中多数配件为成品件可依照零件情况进行选配，实现快速更换，便于现场调整操作，是一种理想的机器人柔性翻边成形装置。

附图说明

图1为本发明装置的俯视图；

图2为动力驱动组件与齿轮连接的正视图；

图3为机器人滚压机构与胎模组件相对位置的示意图；