[发明专利]一种纠偏执行器控制系统及纠偏方法

权利要求书

1.一种纠偏方法，其特征在于，采用以下的纠偏执行器控制系统实现，包括控制器(1)，其特征是：所述控制器(1)的信号输入端分别与第一传感器(2)、第二传感器(3)以及光电传感器(4)的信号输出端连接；所述控制器(1)的信号输出端与位于纠偏执行器(6)上的电机(5)电性连接；

所述第一传感器(2)、第二传感器(3)分别设置在所述纠偏执行器(6)的两端；

所述控制器(1)内设有信号接收模块(11)、运算器(12)以及信号输出模块(13)；所述信号接收模块(11)的信号输入端分别与所述第一传感器(2)、第二传感器(3)以及光电传感器(4)的信号输出端连接；所述信号接收模块(11)的信号输出端与所述运算器(12)的输入端连接；所述运算器(12)的信号输出端与所述信号输出模块(13)连接；所述信号输出模块(13)的输出端与所述电机(5)连接；

所述第一传感器(2)、第二传感器(3)分别设置在所述纠偏执行器(6)的外壳(69)的两端；

所述纠偏执行器(6)上还包括丝杆(61)；所述丝杆(61)左端通过联轴器与电机(5)连接；所述丝杆(61)外从左至右依次套设有丝杆螺母(62)和套筒(63)；所述丝杆螺母(62)的右端与套筒(63)的左端固定连接；所述套筒(63)的右端通过鱼眼轴承(64)与前座(65)连接；

所述第一传感器(2)、第二传感器(3)分别设置在所述丝杆(61)的两端；用于感应纠偏执行器中丝杆螺母运动的两个极限端点之间的距离以及实时反馈丝杆螺母在纠偏执行器中的位置；

所述电机(5)固定设置在大底座(66)上；所述大底座(66)的右端上设置左端盖(67)；所述丝杆(61)的右端对应设有右端盖(68)；所述左端盖(67)和右端盖之间设有所述外壳(69)；

包括如下步骤：

1)控制器(1)确定丝杆螺母在纠偏执行器(6)中运动的两个极限端点，并计算出两个极限端点之间的距离以及丝杆螺母从极限端点到达中间点所需时间或脉冲；

2)控制器(1)控制电机(5)启动，使丝杆螺母到达极限端点后，控制器数据清零，电机停止转动；

3)控制器(1)向电机(5)输入步骤1)中计算出的所述时间或脉冲，使丝杆螺母到达中间点；

4)控制器(1)根据光电传感器(4)输入的偏差信号，比较计算出丝杆螺母应移动的方向和距离，得出电机相应的转速和时间/转速和脉冲，并将信号传输给电机；

5)电机(5)接收信号，带动丝杆螺母向左或向右移动，完成纠偏。

2.如权利要求1所述的纠偏方法，其特征是：所述步骤1)具体包括如下步骤：

a)通过第一传感器(2)和第二传感器(3)感应确定丝杆螺母的总行程S；

b)通过电机反馈数据给控制器，由控制器计算丝杆螺母移动的平均速度V，计算出丝杆螺母从极限端点至中间点所需电机的转动时间t。