[发明专利]射孔弹药型罩壁厚检测方法

权利要求书

1.射孔弹药型罩壁厚检测方法，包括：高精度激光测距仪、轻型预紧弹簧和支架球型支点等组成。其特征是还包括，6关节机器人、机器人工装、真空发生器、真空取罩吸头、气动电磁阀、人机界面HMI和电气控制系统等。

2.根据权利要求1所述射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：所述真空吸头安装在6关节机器人腕部并可做360度旋转。通过6关节机器人腕部运动，实现真空吸头吸取药型罩并旋转药型罩。

3.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：所述高精度激光测距仪工作方式为：非接触式无损检测方式。

4.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：所述球型支点和高精度激光测距仪安装在同一主体支架上，球型支点和高精度激光测距仪保持相对固定位置。球型支点和高精度激光测距仪的测量点在同一点。

5.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：所述主体支架上安装轻型预紧弹簧。6关节机器人将药型罩放置在球型支点上，并向下拉紧轻型预紧弹簧，保证球型支点完全接触到药型罩内壁。

6.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：所述药型罩与球型支点的接触点即为所要检测的点。高精度激光测距仪的测量点落在药型罩上，与原始球型支点测量点，产生一个差值，该差值就是药型罩的壁厚值。

7.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：所述关节机器人通过腕部旋转带动药型罩在球型支点上旋转一周，即对药型罩的一周进行测量。其测量值之间最大值与最小值的差值，即为该药型罩在该轴面的壁厚差。

8.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩壁厚检测方法，其特征在于：检测数据在人机界面HMI上显示；系统根据提前设定好偏差范围，自动判断该药型罩壁厚及壁厚差是否合格，不合格产品进行剔除；合格产品进行自动摆盘。