[发明专利]机械设备控制装置、机械设备控制方法以及程序

说明书

本发明提供一种机械设备控制装置、机械设备控制方法以及程序，在以消除周期性干扰为目的对机械设备进行控制时，尽快得到干扰消除效果。具备：滤波器(101)，其从控制对象机械设备获取包含周期性干扰的控制对象状态量，从获取到的控制对象状态量中提取周期性干扰；基准波形表(200)，其存储由周期性干扰的频率成分构成的控制对象状态量的波形；以及设定部(250)，其将从基准波形表得到的基准波形与从控制对象机械设备获取的包含周期性干扰的控制对象状态量进行比较，求出基准波形与包含周期性干扰的控制对象状态量的衰减量差和相位差，根据求出的衰减量和相位差，预测滤波器的滤波结果，根据预测结果对滤波器进行初始化。

技术领域

本发明涉及一种机械设备控制装置、机械设备控制方法以及程序。

背景技术

在生产各种工业产品的机械设备中，有时以固定时间间隔或固定长度间隔(压轧材料的固定长度)产生周期性干扰，导入了用于消除该干扰的控制装置。以下，作为控制对象机械设备的一例而说明轧钢机，但是在一般机械设备中也相同。

在高效地生产薄金属材料的机械设备即轧钢机中，由辊的旋转方向的半径变动(以下，简称为“辊偏心”)引起产生出料侧板厚变动。

由辊偏心引起的板厚变动成为取决于辊的旋转周期的周期性板厚变动，因此以辊偏心频率成分对出料侧板厚进行滤波，根据辊偏心成分对辊缝进行操作而进行控制(例如参照专利文献1)。

考虑到还使用相同的方式来控制由辊引起的频率成分以外的周期性干扰(例如参照专利文献2)。

在上述现有技术中，为了消除辊偏心等的周期性板厚变动，进行以周期性变动的频率对板厚偏差进行滤波并乘以控制增益而设为控制输出的控制。

作为辊偏心控制的方法，设置用于检测辊的一周旋转的检测器，在辊空转时，从负载变动估计辊缝变动量来决定与辊的旋转方向位置对应的校正量，在压轧中将其输出。辊空转时，是指在上下作业辊之间不具有被轧材料的状态下使辊旋转的状态。

在使用该以往方法的情况下，可消除由辊偏心引起的辊缝变动本身，因此大约能够100％消除辊偏心成分的板厚变动。

然而，在该方法中，虽然能够消除辊偏心成分的板厚变动的效果很好，但是需要用于检测辊的一周旋转的检测器，因此导致设备投资额度增加以及检测器维护作业量增加。另外，由于从负载变动得到辊偏心成分，因此需要辊空转，作业效率相应地下降。

另外，在通过滤波器从板厚偏差检测值取出辊偏心频率成分的情况下，需要用于取出对应的辊偏心频率成分的滤波处理。另外，在使用通过计算机上的软件来实施滤波处理的数字滤波器的情况下，为了得到分辨率高的滤波特性，需要辊偏心频率成分的周期的数十倍的采样时间。

因此，存在以下问题：在通过滤波器取出该辊偏心频率成分的方法中，直到显现控制效果，轧钢机的出料侧板厚偏差减小为止费时。毕竟，轧钢机中的辊偏心，在使轧钢机停止的情况等由于辊的圆周方向上的热分布变得不均匀而产生的情况较多，当压轧开始后过一段时间时，辊的圆周方向上的热分布变得均匀，因此轧钢机出料侧的板厚变动也减小。因此，在直到显现辊偏心控制的控制效果为止费时的情况下，产生在最需要控制的部分无法得到充分的控制效果这种结果。

专利文献1：日本特公昭62-27884号

专利文献2：日本特开2015-166093号

发明内容

本发明的目的在于，提供一种在控制产生周期性干扰的机械设备来进行消除干扰的控制时能够尽早得到该干扰消除效果的机械设备控制装置、机械设备控制方法以及程序。

为了解决上述问题，例如采用请求专利保护的范围所记载的结构。