[发明专利]机器人通信方法、机器人通信系统及机器人

说明书

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其公开了一种机器人通信方法、机器人通信系统及机器人，其中，方法包括：从通信环网络的节点中选举生成管理节点，由管理节点生成令牌；管理节点生成通信环网络中所有节点的地址列表并广播地址列表；持有令牌的节点作为发送节点，当存在待发送数据包时，发送节点按照地址列表将待发送数据包发送给下一节点；通信环网络中的其他节点按照地址列表依次传输待发送数据包，当待发送数据包发送成功，发送节点按照地址列表将令牌发送给下一节点，下一节点成为新的发送节点。由此解决了机器人通信不可靠的问题。

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，特别是涉及一种机器人通信方法、机器人通信系统及机器人。

背景技术

机器人内部通信是机器人控制中必不可少的技术环节。目前国际上没有专门用于机器人控制系统的内部通信标准，在实际应用中，通常根据机器人的系统需求，把一些总线，例如，以太网、CAN、USB、RS-485等用于机器人系统中。目前大部分的通信控制总线可以归为两大类：基于RS-485串行总线技术和基于以太网的串行总线技术。

本发明的发明人在实现本发明实施例的过程中，发现，目前的机器人控制系统中的总线通信技术通信带宽小，通信不可靠。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种机器人通信方法、机器人通信系统及机器人。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人通信方法，应用于通信环网络，该通信环网络由至少两个节点组成，各节点间通过电力载波通信进行数据传输，该方法包括：从通信环网络的多个节点中选举生成管理节点，由管理节点生成令牌；管理节点生成通信环网络中所有节点的地址列表并广播该地址列表，其中，该地址列表中按顺序存储有通信环网络中所有节点的地址；持有令牌的节点作为发送节点，当存在待发送数据包时，发送节点按照地址列表将待发送数据包发送给下一节点；通信环网络中的其他节点按照地址列表依次传输待发送数据包。

可选的，从通信环网络的节点中选举生成管理节点进一步包括：节点设置有选举定时器，每一节点在选举定时器超时前接收其他节点发送的选举报文，该选举报文携带发送该选举报文的节点的优先级；如果通信环网络的其他节点的优先级均低于本节点的优先级，则确定本节点为管理节点。

可选的，如果通信环网络的其他节点中，存在至少一个节点的优先级与本节点的优先级相同，且其他节点的优先级均低于本节点的优先级，则当本节点的地址大于至少一个节点的地址时，确定本节点为管理节点。

可选的，当不存在待发送数据包时，发送节点按照地址列表将令牌发送给下一节点，以使下一节点成为新的发送节点；当待发送数据包发送成功后，发送节点按照地址列表将令牌发送给下一节点，以使下一节点成为新发送节点。

可选的，下一节点接收到令牌后，向发送节点回复确认消息；如果发送节点未接收到确认消息，则将令牌传递给下一节点的下一节点。

可选的，节点设置有发送定时器，节点在作为发送节点时，在发送定时器超时前发送待发送数据包。

可选的，待发送数据包携带目的地址；该方法进一步包括：接收到待发送数据包的节点判断目的地址是否与本节点地址一致，若一致，则读取待发送数据包中的数据。

可选的，在发送节点的缓冲区中存储有待发送数据包中数据的备份；该方法进一步包括：在接收到在通信环网络中传输一周并返回发送节点的待发送数据包时，确认待发送数据包中的数据是否有误，若有误则重发缓冲区中的数据的备份给下一节点，否则释放缓冲区中的数据的备份。

可选的，管理节点设置有令牌定时器，如果管理节点在令牌定时器超时前，没有再次接收到令牌，则清除通信环网络上的令牌，并重新生成一个令牌。