[发明专利]机器人通信方法、机器人通信系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人通信方法，其特征在于，所述方法应用于通信环网络，所述通信环网络由至少两个节点组成，各节点间通过电力载波通信进行数据传输，所述方法包括：

从所述通信环网络的节点中选举生成管理节点，由所述管理节点生成令牌；

所述管理节点生成所述通信环网络中所有节点的地址列表并广播所述地址列表，其中，所述地址列表中按顺序存储有所述通信环网络中所有节点的地址；

持有令牌的节点作为发送节点，当存在待发送数据包时，所述发送节点按照所述地址列表将所述待发送数据包发送给下一节点；

所述通信环网络中的其他节点按照所述地址列表依次传输所述待发送数据包；

所述方法进一步包括：当不存在待发送数据包时，所述发送节点按照所述地址列表将所述令牌发送给下一节点，以使所述下一节点成为新发送节点；所述下一节点接收到所述令牌后，向所述发送节点回复确认消息；如果所述发送节点未接收到所述确认消息，则将令牌传递给所述下一节点的下一节点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述通信环网络的节点中选举生成管理节点进一步包括：

所述节点设置有选举定时器，每一所述节点在所述选举定时器超时前接收其他节点发送的选举报文，所述选举报文携带发送所述选举报文的节点的优先级；

如果所述通信环网络的其他节点的优先级均低于本节点的优先级，则确定本节点为管理节点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

如果所述通信环网络的其他节点中，存在至少一个节点的优先级与本节点的优先级相同，且其他节点的优先级均低于本节点的优先级，则当本节点的地址大于所述至少一个节点的地址时，确定本节点为管理节点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当所述待发送数据包发送成功后，所述发送节点按照所述地址列表将所述令牌发送给下一节点，以使所述下一节点成为新发送节点。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述节点设置有发送定时器，所述节点在作为所述发送节点时，在所述发送定时器超时前发送所述待发送数据包。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待发送数据包携带目的地址；

所述方法进一步包括：接收到所述待发送数据包的节点判断所述目的地址是否与本节点地址一致，若一致，则读取所述待发送数据包中的数据。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送节点的缓冲区中存储有所述待发送数据包中数据的备份；

所述方法进一步包括：在接收到在所述通信环网络中传输一周并返回发送节点的所述待发送数据包时，确认所述待发送数据包中的数据是否有误，若有误则重发所述缓冲区中的数据的备份给下一节点，否则释放所述缓冲区中的数据的备份。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述管理节点设置有令牌定时器，如果所述管理节点在所述令牌定时器超时前，没有再次接收到所述令牌，则清除所述通信环网络上的所述令牌，并重新生成一个令牌。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在广播所述地址列表后，如果在若干次令牌定时器超时前，没有任何一个节点接收到所述地址列表，则重新选举生成管理节点。

10.一种机器人通信系统，其特征在于，所述机器人通信系统包括至少两个节点，每个所述节点包括传感器或控制器、以及与所述传感器或控制器连接的电力载波通信模块，每个所述电力载波通信模块通过电力线与电源连接，至少两个所述节点组成通信环网络，各节点间通过电力载波通信进行数据传输；

所述机器人通信系统根据如权利要求1-9任一项所述的机器人通信方法进行通信。

11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求10所述的机器人通信系统。