[发明专利]充电座的信号量化分布图的形成方法

说明书

本发明公开了一种充电座的信号量化分布图的形成方法。所述方法包括如下步骤：机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。机器人通过所述方法所形成的信号量化分布图，可以快速、准确地推算出充电座的位置，从而提高机器人的回座效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种充电座的信号量化分布图的形成方法。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。当机器人进入回座模式时，需要先检测充电座发出的引导信号，只有检测到所述引导信号，机器人才能按照所述引导信号的引导进行回座。由于这种回座方式不能预估充电座的位置，需要经过较长的时间搜索引导信号，导致回座效率偏低。

发明内容

本发明提供了一种充电座的信号量化分布图的形成方法，机器人通过该方法所形成的信号量化分布图，可以快速、准确地推算出充电座的位置，从而提高机器人的回座效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种充电座的信号量化分布图的形成方法，包括如下步骤：机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。

进一步地，所述预设范围为一个2米*2米的正方形区域。

进一步地，所述充电座位于所述正方形区域的一边的中间位置。

进一步地，所述栅格单元为一个0.1米*0.1米的正方形虚拟单元格；所述正方形区域划分为400个所述正方形虚拟单元格。

进一步地，所述机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号的步骤，具体包括如下步骤：机器从充电座的位置开始，以弓字型轨迹在所述预设范围内进行行走；机器人一边行走一边检测充电座发出的引导信号，并分析检测引导信号的情况；当机器人检测到第一引导信号，则第一数据位的数值为1，否则第一数据位的数值为0；当机器人检测到第二引导信号，则第二数据位的数值为1，否则第二数据位的数值为0；依次类推，当机器人检测到第N引导信号，则第N数据位的数值为1，否则第N数据位的数值为0；其中，N为大于或者等于4，小于或者等于8的数值；机器人将所述第一数据位至第N数据位按照从低位到高位的顺序进行排列，形成一个二进制数组，再将所述二进制数组转换成十六进制数值，以形成所述分布信号。

附图说明

图1为本发明实施例所述的充电座的信号分布示意图

图2为本发明实施例所述充电座的信号量化分布图的形成方法的流程示意图。

图3为本发明实施例所述的充电座的信号量化分布图的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。