[发明专利]充电座的信号量化分布图的形成方法

权利要求书

1.一种充电座的信号量化分布图的形成方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；

机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设范围为一个2米*2米的正方形区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述充电座位于所述正方形区域的一边的中间位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述栅格单元为一个0.1米*0.1米的正方形虚拟单元格；所述正方形区域划分为400个所述正方形虚拟单元格。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号的步骤，具体包括如下步骤：

机器从充电座的位置开始，以弓字型轨迹在所述预设范围内进行行走；

机器人一边行走一边检测充电座发出的引导信号，并分析检测引导信号的情况；当机器人检测到第一引导信号，则第一数据位的数值为1，否则第一数据位的数值为0；当机器人检测到第二引导信号，则第二数据位的数值为1，否则第二数据位的数值为0；依次类推，当机器人检测到第N引导信号，则第N数据位的数值为1，否则第N数据位的数值为0；其中，N为大于或者等于4，小于或者等于8的数值；

机器人将所述第一数据位至第N数据位按照从低位到高位的顺序进行排列，形成一个二进制数组，再将所述二进制数组转换成十六进制数值，以形成所述分布信号。