[发明专利]一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法

说明书

本发明涉及一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，包括通过采集的车辆移动过程中目标车位的实时序列图像计算目标车位的运动轨迹；将目标车位的运动轨迹与泊车路径进行相似性匹配，计算综合评估值；当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车车速不变，当综合评估值小于第一预设阈值时，则根据车辆的偏向角变化率调整泊车车速；当车辆的偏向角变化率大于等于第二预设阈值时，降低泊车车速，当车辆的偏向角变化率小于第二预设阈值时，提高泊车车速。本发明通过将目标车位的运动轨迹与泊车路径进行相似性匹配，并根据匹配后的综合评估值及车辆的偏向角标化率对泊车车速进行分段标定，提高自动泊车车速控制的平滑度，增强用户的体验感。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法。

背景技术

近年来，随着人工智能技术的快速发展，汽车技术开始朝着智能化方向发展，自动泊车系统是自动驾驶技术L3级别以下的自动驾驶辅助系统，逐渐成为汽车技术研发的一个热点。自动泊车系统通常通过驾驶员按键启动系统后，系统自动控制汽车完成转向、前进和后退等一系列操作，在无需驾驶员干预的情况下，最终实现停车入库的功能。自动泊车系统作为一种辅助驾驶系统，如今已在许多中高档车型中实现了该功能，未来会在其他车型中普及应用，自动泊车系统为广大经验不足的驾驶员解决了停车难的问题，也进一步提高泊车的安全性。

自动泊车系统通常包括停车位检测模块、路径规划模块及车身控制模块。其中，车身控制模块是核心技术之一，直接关系到用户的使用体验问题。目前，泊车入库的车速控制存在着以下几个问题：一、车辆泊车车速慢，常常拥堵交通。泊车路径规划后，在执行过程中由于传感器的计算误差及轮胎摩擦系数的影响往往会出现偏差，因此需要降低车速并使用跟踪控制的方法对车辆的路径进行实时纠正；二、车辆需要进行多次的前进和后退的操作，车速不均匀，用户体验感差。因为前进和后退的过程中，车身传感器会对前后障碍物进行检测，经常出现急停刹车的现象，用户体验感极差。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，包括如下步骤：

采集车辆移动过程中目标车位的实时序列图像，并通过实时序列图像计算目标车位的运动轨迹；

将计算的目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径进行相似性匹配，以计算目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值；

将综合评估值与第一预设阈值进行比较，当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车车速不变，当综合评估值小于第一预设阈值时，则根据车辆的偏向角变化率调整泊车车速；

将车辆的偏向角变化率与第二预设阈值进行比较，当车辆的偏向角变化率大于等于第二预设阈值时，则判断车辆处于曲线运动，降低泊车车速，当车辆的偏向角变化率小于第二预设阈值时，则判断车辆处于非曲线运动，提高泊车车速。

进一步的，作为优选技术方案，当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车系统还根据车辆当前的泊车车速、位置以及车辆偏向角调整车辆运动轨迹至其所规划的泊车路径上。

进一步的，作为优选技术方案，所述目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值的计算具体包括：

将目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径采用相同的二维坐标进行表示；

计算每一个时刻上对应两个点之间的欧式距离；

对多个计算得到的欧式距离分别进行综合评估，以得到目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值。

进一步的，作为优选技术方案，对欧式距离进行综合评估包括：