[发明专利]一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法

权利要求书

1.一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过视觉检测模块采集车辆移动过程中目标车位的实时序列图像；

对实时序列图像中SURF特征进行提取匹配，获取最佳匹配特征点；

获取最佳匹配特征点所匹配的运动目标图像的运动轨迹，并通过卡尔曼滤波算法对所述运动轨迹进行估算，生成运动曲线，即目标车位的运动轨迹；

将计算的目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径进行相似性匹配，以计算目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值；

将综合评估值与第一预设阈值进行比较，当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车车速不变，当综合评估值小于第一预设阈值时，则根据车辆的偏向角变化率调整泊车车速；

将车辆的偏向角变化率与第二预设阈值进行比较，当车辆的偏向角变化率大于等于第二预设阈值时，则判断车辆处于曲线运动，降低泊车车速，当车辆的偏向角变化率小于第二预设阈值时，则判断车辆处于非曲线运动，提高泊车车速。

2.根据权利要求1所述的基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车系统还根据车辆当前的泊车车速、位置以及车辆偏向角调整车辆运动轨迹至其所规划的泊车路径上。

3.根据权利要求1所述的基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，所述目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值的计算具体包括：

将目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径采用相同的二维坐标进行表示；

计算每一个时刻上对应两个点之间的欧式距离；

对多个计算得到的欧式距离分别进行综合评估，以得到目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值。

4.根据权利要求3所述的基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，对欧式距离进行综合评估包括：

将每个欧式距离分别与第三预设阈值进行比较，当欧式距离大于等于第三预设阈值时，记为1，当欧式距离小于第三预设阈值时，记为0。

5.根据权利要求4所述的基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，所述综合评估值通过以下公式计算：

其中，Eu(R，S)表示综合评估值，R、S分别表示目标车位的运动轨迹和泊车系统所规划的泊车路径，n表示所计算的轨迹R、S上的记录点个数，r_i、s_i分别表示轨迹R、S上的第i个记录点，DS(r_i，s_i)表示r_i和s_i间的欧式距离的综合评估。

6.根据权利要求5所述的基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，欧式距离的综合评估通过以下公式确定：

两个点之间的欧式距离通过以下公式计算：

其中，R、S分别表示目标车位的运动轨迹和泊车系统所规划的泊车路径，r_i、s_i分别表示轨迹R、S上的第i个记录点，DS(r_i，s_i)表示r_i和s_i间的欧式距离的综合评估，dist(r_i，s_i)表示r_i和s_i之间的欧式距离，δ表示欧式距离的第三预设阈值，r_i，x、r_i，y、s_i，x、s_i，y分别表示r_i、s_i的R坐标和y坐标。

7.根据权利要求5所述的基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，所述第

一预设阈值设置为n/2；

其中，n表示所计算的轨迹R、S上的记录点个数。