[发明专利]车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆

说明书

本发明涉及车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆。其中，该车辆接收用于使该车辆停放于停放场地(100)内的输入信号，该停放场地包括多个具有凸起停车边界指示器(101)的停车位(102)。该车辆(103)还获得所述停放场地(100)的地图。此外，该车辆(103)还接收所述停放场地(100)的多个光学雷达数据点(205)，并从该多个光学雷达数据点(205)中识别出多个线形图案。随后，该车辆(103)从所述多个线形图案中检测出至少两个具有预定义长度且相互平行隔开的线形图案(401)，该至少两个线形图案表示可用车位的凸起停车边界指示器(101)，其中，所述车辆(103)可自动停放于所述可用车位内。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆(Autonomous Vehicles，AV)领域。本发明尤其涉及自动驾驶车辆的自动停放。

背景技术

目前，许多车辆都有自动停放功能。现有技术通过摄像头、超声波传感器辅助实现自动停放。在一种计算机实现的为自动或半自动驾驶车辆确定优选停车位的现有系统中，摄像头对图像清晰度造成限制(尤其在夜间)，因此无法准确确定停车位和停车边界。此外，该系统首先对光学雷达(Light Detection and Ranging，LIDAR)所采集的三维点云数据进行预处理，然后根据车辆动态理论计算停车位最小尺寸。其次，其根据自动驾驶车辆的移动特性，在两个方面对快速扩展随机树(rapidly-exploring Random Tree，RRT)算法进行了改进，并根据车辆动力学及碰撞约束计算停车位。再次，其还利用模糊逻辑控制器对制动器和加速器进行控制，以实现速度稳定性。然而，这些现有方法缺乏利用自动驾驶车辆功能辅助车辆停放的综合性系统或方法。因此，需要一种辅助司机停放车辆的系统和方法。

本背景技术部分公开的信息仅用于促进对本发明一般背景的理解，不应视为承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

以上概略描述仅旨在说明，并不在于构成任何限制。通过参考附图和以下具体描述，上述说明性方面、实施方式和特征之外的其他方面、实施方式和特征将变得容易理解。

在一种实施方式中，公开一种车辆自动停放方法和系统。该自动停放可通过对得自光学雷达单元的光学雷达(LIDAR)数据点进行计算的方式实现，该光学雷达单元安装于所述车辆上，以对多条光线的反射光进行采集。在该停放过程中，可首先由所述车辆的ECU接收用于供该车辆停放于停放场地内的信号。该停放场地可包括多个停车位。每一停车位可具有凸起停车边界指示器。其次，所述ECU还可获取用于引导所述车辆在所述停放场地内行进的该停放场地地图。再次，所述ECU还可从所述光学雷达单元接收所述多个光学雷达数据点。其后，所述ECU可从所述多个光学雷达数据点中识别多个线形图案。这些线形图案可通过将所述多个光学雷达数据点与直线方程匹配的方式识别。所述多个线形图案可对应于所述多个停车位的凸起停车边界指示器。此外，所述ECU可从所述多个线形图案中检测出至少两个具有预定义长度且相互水平隔开的线形图案。该预定义长度和水平间隔可基于所述车辆的尺寸。最后，使所述车辆自动停放于所检测出的停车位内。

附图说明

本发明的新颖特征和特点在所附权利要求书中给出，而对本发明本身及其优选使用方式和其他目的和优点的最佳理解方式为，结合附图，阅读以下对说明性实施方式的详细描述。以下，将参考附图，对一种或多种实施方式进行描述，该描述仅旨在于例示目的。附图中，相同附图标记表示相同元件。

图1所示为根据本发明实施方式的自动驾驶车辆(AV)停放场地简化图。

图2为根据本发明实施方式的自动驾驶车辆(AV)内部元件例示框图。

图3为根据本发明实施方式的自动停放例示流程图。

图4A至图4L所示为根据本发明实施方式停放场地内各种情形下光学雷达数据点在凸起停车边界指示器上的反光。

图5A至图5C所示为根据本发明实施方式确定可用车位朝向的方式。