[发明专利]车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种用于车辆自动停放的方法，其特征在于，包括：

由一车辆的一电子控制单元接收用于将所述车辆停放于包括多个停车位的停放场地内的输入信号，其中，每一停车位均与一凸起停车边界指示器相关联；

由所述电子控制单元获取用于引导所述车辆在所述停放场地内行进的所述停放场地的地图；

在引导所述车辆在所述停放场地内行进的同时，由所述电子控制单元接收所述停放场地的多个光学雷达数据点；

由所述电子控制单元从所述停放场地的所述多个光学雷达数据点中识别出多个线形图案；以及

由所述电子控制单元从所述多个线形图案中检测出具有一预定义长度且相互平行隔开的至少两个线形图案，其中，所述至少两个线形图案对应于表示可用车位的凸起停车边界指示器的光学雷达数据点，其中，所述车辆可自动停放于所述可用车位内，将所述车辆停放于所述可用车位内包括：

确定所述可用车位的一纵向轴线；

通过以一预定义角度使所述车辆的转动角度递增，使所述车辆的一纵向轴线与所述可用车位的所述纵向轴线对齐，其中，根据所述车辆的所述纵向轴线和所述可用车位的所述纵向轴线的一角度差异，使所述车辆的转动角度递增至少5度；以及

使所述车辆沿所述车辆的所述纵向轴线行进，以将所述车辆停放于所述可用车位内，其中，所述车辆的行进方向为前进方向和后退方向中的一种。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个线形图案对应于具有直线排列形式的光学雷达数据点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括通过以下步骤确定所述至少两个线形图案及朝向：

在地平面以上10cm的高度内，以搜索线在各个搜索方向上搜索所述多个光学雷达数据点，以及

将所述搜索方向转动一预定义值，直至所述搜索线与具有用于确定所述至少两个线形图案的朝向的直线排列形式的光学雷达数据点对齐，其中，所述搜索方向的转动角度为至少2度。

4.一种设置为自动停放的自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

一电子控制单元，设置为：

接收用于将所述车辆停放于包括多个停车位的停放场地内的输入信号，其中，每一停车位均与一凸起停车边界指示器相关联；

获取用于引导所述车辆在所述停放场地内行进的所述停放场地的地图；

在引导所述车辆在所述停放场地内行进的同时，接收所述停放场地的多个光学雷达数据点；

从所述停放场地的所述多个光学雷达数据点中识别出多个线形图案；以及

从所述多个线形图案中检测出具有一预定义长度且相互平行隔开预定义距离的至少两个线形图案，其中，所述至少两个线形图案对应于表示可用车位的凸起停车边界指示器的光学雷达数据点，其中，所述车辆可自动停放于所述可用车位内，

其中，所述电子控制单元通过以下步骤将所述车辆自动停放于所述可用车位内：

确定所述可用车位的一纵向轴线；

通过以一预定义角度使所述车辆的转动角度递增，使所述车辆的一纵向轴线与所述可用车位的所述纵向轴线对齐，其中，所述电子控制单元设置为根据所述车辆的所述纵向轴线和所述可用车位的所述纵向轴线的一角度差异，使所述车辆的转动角度递增至少5度；以及

使所述车辆沿所述车辆的所述纵向轴线行进，以使所述车辆停放于所述可用车位内，其中，所述电子控制单元设置为使所述车辆沿前进方向和后退方向中的一种行进。

5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电子控制单元设置为从与所述停放场地相关联的服务器和与所述电子控制单元相关联的服务器中的一个获得所述地图。

6.如权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电子控制单元设置为从所述车辆的光学雷达单元接收所述多个光学雷达数据点，所述电子控制单元识别出对应于具有直线排列形式的光学雷达数据点的所述多个线形图案。

7.如权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电子控制单元还设置为通过以下步骤确定所述至少两个线形图案及朝向：

在地平面以上10cm的高度内，以搜索线在各个搜索方向上搜索所述多个光学雷达数据点，以及

将所述搜索方向转动一预定义值，直至所述搜索线与具有用于确定所述至少两个线形图案的朝向的直线排列形式的光学雷达数据点对齐，其中，所述搜索方向的转动角度为至少2度。