[发明专利]铰接式自行作业的机器及其操作方法

说明书

本申请涉及一种铰接式自行作业的机器(1)及其操作方法，和一种软件程序。该铰接式自行作业的机器例如铰接式伸缩臂叉装车等，包括：前框架(11)，设置有一对前轮(111)；提升臂(2)，适于支撑负载，铰接到前框架(11)上，并通过至少一个致动器(21、22)相对于前框架移动；后框架(12)，设置有一对后轮(121)，并铰接到前框架(11)；检测器件(51、53、54)，用于检测相对于前框架(11)和后框架(12)之间的转向角的角度参数；以及电子处理器件(6)，配置成基于角度参数控制致动器(21、22)的操作。

技术领域

本发明涉及一种铰接式自行作业的机器，特别是但不限于铰接式伸缩臂叉车。

背景技术

从建筑业到农业等各个领域使用的铰接式伸缩臂叉装车(或称“伸缩臂叉车”)是众所周知的。

出于安全原因，这些机器的提升臂下降总是很缓慢，也就是说，其下降速度被先验地限制到显著低于允许提升提升臂的速度的值，以避免发生可能导致车辆翻倒的横向不稳定。

事实上，在车辆处于支撑提升臂的前框架和承载驾驶室和发动机的后框架成一角度的情况下，即，相应的轴线是倾斜的，并且臂正被降低，其相应的附接件上承载着不可忽略的负载，如果臂的速度不受限制，车辆可能会在其侧面翻倒。

此外，同样为了防止不稳定状况的发生，使用了“保守”负载图来操纵臂，即，总是假设两个框架彼此成大角度的操作状况来设置臂。

操纵这类机器的操作者已经注意到，在使用上述措施防止横向不稳定时存在一些缺点，这些缺点首先出现在农业应用中。

事实上，在农业应用中，铰接式伸缩臂叉车通常用于单独需要很短时间来完成的活动中，此外，这些活动在许多不同的区域进行，因此使得需要经常移动机器；例如，人们只需考虑如何处理分布在农场大片土地的不同区域的大量干草捆。

由于即使当臂“无负载”下降时，即没有负载施加在附接件上，并且即使当车辆“处于轴线上”，即车辆的前框架和后框架对齐时，也会触发下降速度的限制，因此车辆不能在一侧翻倒，并且由于所采用的负载图总是相当有限，而不论操作条件如何，因此可以理解，在诸如上述农业活动期间，目前用于防止横向不稳定的技术对工作的快速性和容易性构成了限制，这不仅阻碍了生产效率的提高，而且也是令操作者产生挫败感的根源。

发明内容

因此，本发明的技术任务是提出一种能够克服现有技术限制的铰接式自行作业机器。

该任务通过使用根据本发明的铰接式自行作业的机器及其操作方法，以及其相关计算机程序来实现。

附图说明

通过对根据本发明的铰接机器的优选但非排它性实施例的大致且因此非限制性的描述，本发明的附加特征和优点将变得更加明显，如附图所示，其中：

图1表示根据第一特定实施例的本发明机器的轴测图；

图2表示根据第二特定实施例的本发明机器的轴测图；

图3表示所提出的机器的顶视图；

图4表示机器的底视图；以及

图5是机器的电子处理单元的示意图。

具体实施方式

参考附图，根据本发明的铰接式自行作业机器由1表示。

所提出的铰接机器优选为伸缩臂叉装车1，在该领域中也称为伸缩臂叉车；因此，在下文中，为了简化公开，我们将参考机器1是铰接式伸缩臂叉车的非限制性示例情况。

本发明的伸缩臂叉车1包括前框架11和后框架12，前框架11设置有一对前轮111，优选为驱动轮，后框架12铰接到前框架11并设置有一对后轮121，优选为驱动轮。