[发明专利]铰接式自行作业的机器及其操作方法

权利要求书

1.一种铰接式自行作业的机器(1)，包括：

前框架(11)，设置有一对前轮(111)；

提升臂(2)，适于支撑负载，铰接到所述前框架(11)并通过至少一个致动器(21、22)相对于所述前框架移动；和

后框架(12)，设置有一对后轮(121)，并铰接到所述前框架(11)；

其特征在于，所述机器包括：

检测器件(51、53、54)，用于检测相对于所述前框架(11)和所述后框架(12)之间的转向角的角度参数；和

处理器件(6)，配置成基于所述角度参数控制所述致动器(21、22)的操作。

2.根据权利要求1所述的机器(1)，包括用于检测负载参数的检测器件(52)，所述负载参数是提升臂(2)所受的扭矩的函数，所述处理器件(6)配置成基于所述负载参数控制所述致动器(21、22)的操作。

3.根据权利要求2所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)配置成根据负载图来控制所述提升臂(2)的一个或多个致动器(21、22)的操作，所述负载图根据所检测的角度参数来选择。

4.根据权利要求3所述的机器(1)，其中，所述提升臂(2)能通过一个或多个第一致动器(21)相对于所述前框架(11)升高和降低，所述第一致动器的操作受所述处理器件(6)控制。

5.根据权利要求1所述的机器(1)，其中，所述提升臂(2)能通过至少第二致动器(22)延伸和缩回，所述第二致动器的操作受所述处理器件(6)控制。

6.根据权利要求4所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元，所述电子处理单元设置有限制模块(62)，所述限制模块配置成调节所述一个或多个致动器(21、22)的操作，以限制所述提升臂(2)的移动速度；所述限制模块(62)能基于所述角度参数被激活和停用。

7.根据权利要求4所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元，所述电子处理单元包括限制模块(62)，所述限制模块配置成调节所述一个或多个致动器(21、22)的操作，以限制所述提升臂(2)的移动速度；所述限制模块(62)能基于所述负载参数被激活和停用。

8.根据权利要求7所述的机器(1)，其中，所述限制模块(62)配置成防止所述提升臂(2)以大于极限值的速度下降和/或延伸。

9.根据权利要求8所述的机器(1)，其中，所述限制模块(62)配置成确定所述提升臂(2)在其下降期间和/或延伸期间的减速。

10.根据权利要求9所述的机器(1)，其中，所述电子处理单元包括激活模块(63)，所述激活模块配置成当所述转向角超过阈值时激活所述限制模块。

11.根据权利要求10所述的机器(1)，其中，所述电子处理单元包括激活模块(63)，所述激活模块(63)配置成当所述负载的重量超过阈值时激活所述限制模块。

12.根据权利要求4所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元，所述电子处理单元设置有速度模块，所述速度模块配置成根据所述角度参数来确定所述提升臂(2)能够移动的速度。

13.根据权利要求12所述的机器(1)，其中，所述速度模块配置成当所述角度参数超过阈值时，调节所述第一致动器的操作，以限制所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。

14.根据权利要求13所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元，所述电子处理单元包括速度模块，所述速度模块配置成根据所述负载参数来确定所述提升臂(2)的移动速度。