[发明专利]一种集装箱分离确定的方法及装置

权利要求书

1.一种集装箱分离确定的方法，其特征在于，所述方法包括：

S201、分别监测吊具至少两处预设位置与集装箱之间的距离，并基于所述距离生成距离信号；

S202、基于所述距离信号，确定所述集装箱是否与所述吊具分离；

S203、接着获取所述吊具的多个锁头的监测图像，并基于每个锁头的监测图像分别确认每个锁头是否与所述集装箱分离，通过图像确认的方式对所述集装箱和所述吊具的锁头进行二次确认，通过摄像头拍摄所述吊具的锁头的图像，识别所述锁头与所述集装箱的位置关系，判断所述锁头的锁孔是否被锁钩扣住，以确认每个所述锁头是否与所述集装箱分离；

S204、在所有的锁头均与所述集装箱分离时，确定所述集装箱与所述吊具分离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括：

所述吊具的多个锁头与其同侧的端梁箱之间的横梁上的一处位置，和/或，所述吊具的多个锁头与其同侧的端梁箱之间的横梁中部的一处位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别监测吊具至少两处预设位置与集装箱之间的距离，并基于所述距离生成距离信号，包括：

通过单点激光传感器和/或接近开关，分别监测至少两处所述预设位置与所述集装箱的距离；

当监测的距离大于预设距离阈值时，生成与距离对应的、值为正的距离信号；

当监测的距离小于或等于预设距离阈值时，生成与距离对应的、值为负的距离信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离信号，确定所述集装箱是否与所述吊具分离，包括：

当所述距离信号中存在值为负的距离信号时，确定所述集装箱与所述吊具未分离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述距离信号中存在值为负的距离信号时，确定所述集装箱与所述吊具未分离，包括：

当所述距离信号中存在值为负的距离信号时，确定所述值为负的距离信号对应的锁头与所述集装箱未分离。

6.一种集装箱分离确定的装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于分别监测吊具至少两处预设位置与集装箱之间的距离，并基于所述距离生成距离信号；

第一确定模块，用于基于所述距离信号，确定所述集装箱是否与所述吊具分离；

第二确定模块，用于获取所述吊具的多个锁头的监测图像，并基于每个锁头的监测图像分别确认每个锁头是否与所述集装箱分离；

其中，在所述第一确定模块用于基于所述距离信号确定所述集装箱是否与所述吊具分离后，所述第二确定模块用于通过图像确认的方式对所述集装箱和所述吊具的锁头进行二次确认，通过摄像头拍摄所述吊具的锁头的图像，识别所述锁头与所述集装箱的位置关系，判断所述锁头的锁孔是否被锁钩扣住，以确认每个所述锁头是否与所述集装箱分离；

第三确定模块，用于在所有的锁头均与所述集装箱分离时，确定所述集装箱与所述吊具分离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监测模块具体用于：

通过单点激光传感器和/或接近开关，分别监测至少两处所述预设位置与所述集装箱的距离；

当监测的距离大于预设距离阈值时，生成与距离对应的、值为正的距离信号；

当监测的距离小于或等于预设距离阈值时，生成与距离对应的、值为负的距离信号。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

当所述距离信号中存在值为负的距离信号时，确定所述集装箱与所述吊具未分离。