[发明专利]使用全局快门图像传感器进行障碍物检测

说明书

一种用于避开障碍物的系统，包括：红外发射器，用于发射红外脉冲；红外接收器，与所述红外发射器对准以接收所述红外脉冲的反射；计时器，与所述红外发射器和所述红外接收器耦合，所述计时器控制所述红外发射器发射所述红外脉冲的时长以及所述红外接收器的曝光持续时间，所述计时器同时开始所述红外脉冲的发射和开始所述红外接收器的曝光持续时间；和控制器，其与所述计时器、所述红外发射器和所述红外接收器耦合，用于调节所述红外接收器的所述曝光持续时间，以确定反射所发射的红外脉冲的物体的距离。

技术领域

本公开可以适用于障碍物检测，特别是使用全局快门传感器进行障碍物检测。

背景技术

障碍物检测可以被用到很多应用中，例如机器人、无人驾驶飞机、以及用于视力受限制的儿童或成人的警示设备。当前，这些应用可以检测固定距离范围内的物体。

发明内容

在一个实施例中，一种用于避开障碍物的系统，包括：红外发射器，用于发射红外脉冲；红外接收器，与所述红外发射器对准以接收所述红外脉冲的反射；计时器，与所述红外发射器和所述红外接收器耦合，所述计时器控制所述红外发射器发射所述红外脉冲的时长以及所述红外接收器的曝光持续时间，所述计时器同时开始所述红外脉冲的发射和开始所述接收器曝光持续时间；和控制器，其与所述计时器、所述红外发射器和所述红外接收器耦合，用于调节所述红外接收器的所述曝光持续时间，以确定反射所发射的红外脉冲的物体的距离。

在另一个实施例中，一种用于避开障碍物的方法，包括：发射地面实况(groundtruth)红外脉冲；在地面实况曝光持续时间内接收所述地面实况红外脉冲的反射，其中所述地面实况红外脉冲发射的开始和所述地面实况曝光持续时间的开始在时间上重合；基于接收到的所述红外脉冲的反射确定地面实况物体距离；发射第二红外脉冲；在第二脉冲曝光持续时间内接收所述第二红外脉冲的第二反射，其中所述第二红外脉冲发射的开始和所述第二脉冲曝光持续时间的开始在时间上重合，并且其中所述第二脉冲曝光持续时间超过所述地面实况曝光持续时间；以及基于接收到的所述第二红外脉冲的反射确定第二物体距离。

附图说明

在附图中:

图1是根据本公开的一个实施例的第一系统图；

图2是根据本公开的一个实施例的第二系统图；

图3是根据本公开的一个实施例的一组发射和曝光脉冲；和

图4是根据本公开的一个实施例的第一流程图。

具体实施方式

以下列出的实施例仅用于说明该装置和方法的应用，而不是限制本公开的范围。对该装置和方法的等同形式的修改应归入权利要求的范围内。

贯穿以下说明书和权利要求所使用的某些术语用于指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解的，不同的公司可以通过不同的名称来指代部件和/或方法。本文件无意区分名称不同但功能并非不同的部件和/或方法。

以下讨论和权利要求中，术语“包括”和“包含”以开放式的方式使用，因此应该被解释为“包括，但不限于…”。此外，术语“耦合”或“耦合(第三人称)”旨在表示间接或直接的连接。因此，如果第一设备与第二设备耦合，则该连接可以通过直接连接或通过经由其他设备和连接的间接连接来实现。

图1描绘了用于与车辆结合使用的电子系统的示例。电子系统100可以是用于执行软件的计算设备，所述软件与图4所提供的过程(process)400的一个或多个部分或步骤，或部件和过程的操作相关联。电子系统100可以是基于车辆的嵌入式计算机、嵌入式计算机、个人计算机或移动设备(例如平板电脑、笔记本电脑、智能电话、PDA，或其他具有嵌入或耦合到其中的一个或多个处理器的触摸屏或电视，或具有无线连接的任何其他类型的计算机相关的电子设备)。