[发明专利]使用全局快门图像传感器进行障碍物检测

权利要求书

1.一种用于避开障碍物的系统，包括：

红外发射器, 其用于发射地面实况红外脉冲和第二红外脉冲，其中所述地面实况红外脉冲在所述第二红外脉冲之前发射；

红外接收器，其与所述红外发射器对准，以接收所述地面实况红外脉冲和所述第二红外脉冲的反射；

计时器，其与所述红外发射器和所述红外接收器耦合，所述计时器用于控制所述红外发射器发射所述地面实况红外脉冲和所述第二红外脉冲的时长以及所述红外接收器的曝光持续时间，所述计时器同时开始所述地面实况红外脉冲的发射和开始所述红外接收器的地面实况曝光持续时间，并且同时开始所述第二红外脉冲的发射和开始所述红外接收器的第二脉冲曝光持续时间，其中所述第二脉冲曝光持续时间超过所述地面实况曝光持续时间；和

控制器，其与所述计时器、所述红外发射器和所述红外接收器耦合，用于调节所述红外接收器的所述地面实况曝光持续时间和所述第二脉冲曝光持续时间，以确定反射所发射的地面实况红外脉冲的物体的距离，并且确定所述第二红外脉冲的反射距离；

其中所述计时器使得所述红外发射器发射具有预定发射长度的地面实况红外脉冲；

其中所述计时器使得所述红外接收器接收预定曝光持续时间的反射的地面实况红外脉冲，以确定地面实况图像距离；和

其中将所述第二红外脉冲的反射距离与所述地面实况图像距离进行比较。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述第二红外脉冲被调制以区分所述第二红外脉冲和所述地面实况红外脉冲。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述红外接收器为相机。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述计时器使得所述红外接收器的曝光持续时间增加，直到检测到最大曝光持续时间和所述物体中的至少一个。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述控制器使得所述红外发射器根据曝光持续时间增加脉冲强度。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述红外发射器发射开始脉冲和调制脉冲，以及其中所述红外接收器接收反射的开始脉冲和反射的调制脉冲，以确定所述物体距离。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述红外发射器发射一系列单独初始脉冲和一系列单独调制脉冲以感测位于不同距离处的物体。

8.一种用于避开障碍物的方法，包括：

发射地面实况红外脉冲；

在地面实况曝光持续时间内接收所述地面实况红外脉冲的反射，其中所述地面实况红外脉冲发射的开始和所述地面实况曝光持续时间的开始在时间上重合；

基于接收到的所述地面实况红外脉冲的反射确定地面实况物体距离；

发射第二红外脉冲；

在第二脉冲曝光持续时间内接收所述第二红外脉冲的第二反射，其中所述第二红外脉冲发射的开始和所述第二脉冲曝光持续时间的开始在时间上重合，并且其中所述第二脉冲曝光持续时间超过所述地面实况曝光持续时间；

基于接收到的所述第二红外脉冲的反射，确定第二物体距离；和

将所述第二物体距离与所述地面实况物体距离进行比较。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述地面实况红外脉冲的强度是预定的。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述第二红外脉冲的强度大于所述地面实况红外脉冲的强度。

11.如权利要求8所述的方法，其中所述第二红外脉冲被调制以区分所述第二红外脉冲和所述地面实况红外脉冲。

12.如权利要求8所述的方法，还包括发射n个红外开始脉冲和n个红外调制脉冲，以感测位于不同距离处的物体。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述调制脉冲被序列化。