[发明专利]目标跟随方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种目标跟随方法和装置，其中方法包括：基于跟随设备上装设的视觉传感装置获取当前图像；将当前图像输入至目标跟随模型，获取目标跟随模型输出的当前动作指令；其中，目标跟随模型是基于样本图像、样本动作指令和样本标识训练得到的；基于当前动作指令控制跟随设备进行目标跟随。本发明实施例提供的方法和装置，计算资源消耗较小，简单方便，无需额外配备加速设备，即可实现当前动作指令的实时输出，提高了跟随设备的安全性和实时性，避免了由于延时导致跟丢跟随目标的问题。此外，在模型训练过程中，无需人工标注跟随目标，仅需通过样本标识评价目标跟随和避障结果，降低了人力成本和时间成本损耗，提高了模型训练效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种目标跟随方法和装置。

背景技术

目标跟随在视觉导航、行为识别、智能交通、环境监测、战场侦察军事打击等众多领域有非常广泛的研究和应用。

现有的目标跟随方法，通过需要在检测和识别跟随目标同时，判断前方是否存在障碍物并获取障碍物的相对位置。随即基于目标检测结果和障碍物检测结果，进行动作规划，从而达到跟随目的。其中，跟随目标的检测识别通常采用深度学习方法实现，障碍物的检测则通常基于立体视觉技术实现。

然而在跟随目标检测之前，需要手动标注大量的目标检测数据，工作量大，人力成本和时间成本高。此外，由于立体视觉技术极其复杂，需要消耗大量的计算资源，常常需要加设加速设备才能够保证障碍物检测的实时性。

发明内容

本发明实施例提供一种目标跟随方法和装置，用以解决现有的目标跟随方法需要手动标注目标检测数据且算法复杂，导致大量的人力、时间和计算资源消耗的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟随方法，包括：

基于跟随设备上装设的视觉传感装置获取当前图像；

将所述当前图像输入至目标跟随模型，获取所述目标跟随模型输出的当前动作指令；其中，所述目标跟随模型是基于样本图像、样本动作指令和样本标识训练得到的；

基于所述当前动作指令控制所述跟随设备进行目标跟随。

第二方面，本发明实施例提供一种目标跟随装置，包括：

图像获取单元，用于基于跟随设备上装设的视觉传感装置获取当前图像；

指令获取单元，用于将所述当前图像输入至目标跟随模型，获取所述目标跟随模型输出的当前动作指令；其中，所述目标跟随模型是基于样本图像、样本动作指令和样本标识训练得到的；

目标跟随单元，用于基于所述当前动作指令控制所述跟随设备进行目标跟随。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如第一方面所提供的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明实施例提供的一种目标跟随方法和装置，通过将当前图像输入至目标跟随模型，获取当前动作指令进行自动目标跟随和避障，在实际运行中计算资源消耗较小，简单方便，无需额外配备加速设备，即可实现当前动作指令的实时输出，提高了跟随设备的安全性和实时性，避免了由于延时导致跟丢跟随目标的问题。此外，在目标跟随模型训练过程中，无需人工标注跟随目标，仅需通过样本标识评价目标跟随和避障结果，极大地降低了人力成本和时间成本损耗，提高了模型训练效率。

附图说明