[发明专利]目标跟随方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟随方法，其特征在于，包括：

基于跟随设备上装设的视觉传感装置获取当前图像；

将所述当前图像输入至目标跟随模型，获取所述目标跟随模型输出的当前动作指令；其中，所述目标跟随模型是基于样本图像、样本动作指令和样本标识训练得到的；

基于所述当前动作指令控制所述跟随设备进行目标跟随；

其中，所述基于所述当前动作指令控制所述跟随设备进行目标跟随，之后还包括：

基于优化图像、优化动作指令和优化标识对所述目标跟随模型进行训练；

所述当前动作指令具体可用于指示当前时刻跟随设备应当执行的移动方向，还可用于指示当前时刻跟随设备应当执行的角速度和线速度；

所述样本标识用于指示在采集样本图像的时刻跟随设备基于样本动作指令行进的结果，包括是否成功执行目标跟随和是否成功避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感装置为单目视觉传感装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前图像输入至目标跟随模型，获取所述目标跟随模型输出的当前动作指令，之前还包括：

基于所述样本图像、所述样本动作指令和所述样本标识分别对若干个初始模型进行训练；

从所有训练后的所述初始模型中选取所述目标跟随模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所有训练后的所述初始模型中选取所述目标跟随模型，具体包括：

将测试图像输入任一训练后的所述初始模型，获取所述任一训练后的初始模型输出的测试动作指令；

基于所述测试动作指令与所述测试图像对应的预设动作指令，获取所述任一训练后的初始模型的测试结果；

基于每一所述训练后的初始模型的测试结果，从所有所述训练后的初始模型中选取所述目标跟随模型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述样本图像、所述样本动作指令和所述样本标识分别对若干个初始模型进行训练，之前还包括：

对所述样本图像进行预处理；所述预处理包括去均值。

6.一种目标跟随装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于基于跟随设备上装设的视觉传感装置获取当前图像；

指令获取单元，用于将所述当前图像输入至目标跟随模型，获取所述目标跟随模型输出的当前动作指令；其中，所述目标跟随模型是基于样本图像、样本动作指令和样本标识训练得到的；

目标跟随单元，用于基于所述当前动作指令控制所述跟随设备进行目标跟随；

其中，所述目标跟随单元，之后还包括：

基于优化图像、优化动作指令和优化标识对所述目标跟随模型进行训练；

所述当前动作指令具体可用于指示当前时刻跟随设备应当执行的移动方向，还可用于指示当前时刻跟随设备应当执行的角速度和线速度；

所述样本标识用于指示在采集样本图像的时刻跟随设备基于样本动作指令行进的结果，包括是否成功执行目标跟随和是否成功避开障碍物。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如权利要求1至5任一所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的方法。