[发明专利]谐波减速器振动测试装置

说明书

本发明提供一种谐波减速器振动测试装置，装置包括：谐波减速器、谐波减速器输出法兰、夹持型转接块、弹性联轴器、伺服电机、连接套筒、弹性绳和振动传感器。谐波减速器输出法兰安装在谐波减速器的输出端，夹持型转接块的一端与谐波减速器的输入轴连接，夹持型转接块的另一端与弹性联轴器的一端连接，连接套筒安装在谐波减速器的非转运部位上，弹性联轴器的另一端与伺服电机的输出轴连接，弹性联轴器和伺服电机的装配体固定在连接套筒上，弹性绳设置在连接套筒上，振动传感器设置在谐波减速器上，弹性绳用于悬挂振动测试装置；振动传感器用于测试谐波减速器的振动量。本发明基本消除了非线性因素对振动信号产生的干扰，测量结果可靠性高。

技术领域

本发明涉及机械检测技术领域，尤其涉及谐波减速器整机性能及振动测量装置，具体涉及一种谐波减速器振动测试装置。

背景技术

谐波减速器的传递精度高，传动比大，在机器人领域得到了广泛的应用。由于机器人对零部件的性能要求较高，所以，选用性能良好的零部件是保证机器人良好性能的前提。其中，核心零部件谐波减速器的传递精度和振动性能是最为关键的。谐波减速器的振动包括轴向振动、径向振动和扭转振动，扭转振动会影响谐波减速器输出速度的稳定性，与时域谐波减速器的传动刚度有关；径向振动能够反映谐波减速器内部的径向综合误差情况。对于谐波减速器的使用者来说，通过检验谐波减速器的径向振动可以快速检验谐波减速器是否有故障。但是，现有技术中还没有一种好的方法去快速有效地检测谐波减速器的振动。

准确判断谐波减速器的振动水平需要排除外界对谐波减速器振动测量的干扰。测量谐波减速器的振动是离不开信号分析的，在实际的测量过程中会存在众多干扰因素。在已存在的振动测量方法中，都没考虑如何排除外界对振动信号测量的干扰。现有振动测量方法存在一个共同点，就是需要把谐波减速器固定在某种工装上。只要存在连接安装，势必会引入接触面的非线性因素，这些非线性因素会对振动信号产生或大或小的干扰。另外，驱动谐波减速器的电机本身也是存在振动的，如何排除或减弱电机振动对谐波减速器振动测量的影响也是需要考虑的。

因此，所属领域技术人员亟需研发一种谐波减速器振动测试装置，最大程度地减少外界对谐波减速器振动测量的干扰。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题在于提供一种谐波减速器振动测试装置，解决了现有振动测量中外界干扰对测量结果影响较大的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的具体实施方式提供一种谐波减速器振动测试装置，包括：谐波减速器、谐波减速器输出法兰、夹持型转接块、弹性联轴器、伺服电机、连接套筒、弹性绳和振动传感器，其中，所述谐波减速器输出法兰安装在所述谐波减速器的输出端，所述夹持型转接块的一端与所述谐波减速器的输入轴连接，所述夹持型转接块的另一端与所述弹性联轴器的一端连接，所述连接套筒安装在所述谐波减速器的非转运部位上，所述弹性联轴器的另一端与所述伺服电机的输出轴连接，所述弹性联轴器和所述伺服电机的装配体固定在所述连接套筒上，所述弹性绳设置在所述连接套筒上，所述振动传感器设置在所述谐波减速器上，所述弹性绳用于悬挂振动测试装置；所述振动传感器用于测试所述谐波减速器的振动量。

根据本发明的上述具体实施方式可知，谐波减速器振动测试装置至少具有以下有益效果：利用弹性绳将整个测试装置悬挂起来，不存在连接安装，不会引入接触面的非线性因素，基本消除了非线性因素对振动信号产生的干扰，测量结果可靠性高；利用弹性联轴器和夹持型转接块将伺服电机和谐波减速器连接起来，可以提高振动测量的准确度；连接套筒设计有多个台阶面，可以安装不同型号的谐波减速器，可以测量不同型号的谐波减速器振动，具有很高的通用性；并且安装便捷，测量效率高。

应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本发明所欲主张的范围。

附图说明

下面的所附附图是本发明的说明书的一部分，其绘示了本发明的示例实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本发明的原理。